3.1.1    拉力F的计算    11
3.1.2    夹紧力FN的计算    12
3.1.3    夹持范围误差分析与计算    12
3.2    上下料机械手手臂的设计计算    14
3.2.1    液压缸的设计计算    14
3.3    上下料机械手臂部的分析与计算    15
3.3.1    臂部设计的基本要求    15
3.3.2    手臂设计的计算    17
3.4    电机的选型    18
4    机械手控制系统设计    20
4.1    机械手控制方式选用简述    20
4.2    PLC控制系统的设计    20
4.2.1    机械手控制系统的总体设计    20
4.2.2    机械手动作控制流程图    20
4.2.3    机械手动作流程图图    21
4.2.4    PLC I/O开关量    23
4.2.5    PLC I/O地址分配    23
4.2.6    PLC 控制系统编程    24
5    结论    28
致  谢    29
参考文献    30
    绪论
    工业机械手概况
工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代"七五"科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过"七五","八五"科技攻关,目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的看来，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定距离。如：可靠性低于国外产品，机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。影响我国机械手发展的关键平台因素就是其软件，硬件和机械结构。目前工业机械手仍大量应用在制造业，其中汽车工业占第一位（占28.9%），电器制造业第二位（占16.4%），化工第三位（占11.7%）。发达国家汽车行业机械手应用占总保有量百分比为23.4%～53%，年产每万辆汽车所拥有的机械手数为（包括整车和零部件）：日本88.0台，德国64.0台，法国32.2台，英国26.9台，美国33.8台，意大利48.0台。如图1.1所示为世界各地机器人使用数量的增长趋势。
 图1.1 世界各地机器人使用数量的增长趋势
世界工业机械手的数目虽然每年在递增，但市场是波浪式向前发展的。在新世纪的曙光下人们追求更舒适的工作条件，恶劣危险的劳动环境都需要用机器人代替人工。随着机器人应用的深化和渗透，工业机械手在汽车行业中还在不断开辟着新用途。机械手的发展也已经由最初的液压，气压控制开始向人工智能化转变，并且随着电子技术的发展和科技的不断进步，这项技术将日益完善。
上料机械手与卸料机械手相比，其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型铝棒料的搬运及高温材料的自动上料作业，最大抓取棒料直径达180mm，最大抓握重量可达30公斤，最大行走距离为1200mm。根据作业要求及载荷情况，机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回转机构，小车行走机构，液压泵站电器控制系统组成，同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上，结构紧凑。电气控制系统采用OMRON可编程控制器，各种作业的实现可以通过编程实现。 PLC车床上下料机械手设计+CAD图纸(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_1256.html