2    气动机械手的总体方案研究
采用气动技术设计完成可满足下列工作要求的瓶装饮料自动装箱生产线如图2.1所示：
1)饮料瓶高度为200mm，最大直径为Ф58。
2)每箱饮料为6*4=24瓶
3)包装箱上表面与运输带平面处于同一水平面。
  2.1 任务要求示意图
2.1    气动机械手的功能需求分析
气动机械手是多自由度的，分别x轴向，y轴向和z轴向，它要完成水平运动和升降运动，与机械手相关的装箱无杆导轨气缸则是z轴方向运动；其次气动机械手还应该能够实现抓紧和放松的动作，最后气动机械手需要在相应的规定时间和空间内承受要求的负载，并且满足加工工艺。 PLC瓶装饮料自动装箱生产线的结构设计和控制(3):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_19491.html