2.1 电动轮椅底盘的力学分析
2.1.1 车轮运动学模型
为了方便电动轮椅系统数学模型的建立,在不影响设计要求和系统性能的情况 下,需要对整个轮椅系统难于处理的部分进行合理的忽略和假设,本小节在建立数学 模型需要对系统进行理论上的假设条件有:
(1)研究系统由刚体组成,即人体、车身和车轮均为刚体。
(2)在虚拟样机模型中建立车轮与路面摩擦力时,忽略车轮与地面之间的侧向滑 动。
(3)轮椅处于平衡状态时,车身质心位于四个轮子中心正上方。
(4)轮椅左右四个轮子在运动过程中是纯滚动。 由于本文所设计的电动轮椅是靠后轮驱动,故本节选择左后轮为研究对象进行运
基于MATLAB+ADAMS的电动轮椅的联合仿真研究(4):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_204022.html