6.1 设计思路    45
6.2 控制指令与传输协议    45
6.3 控制台界面设计    46
6.4 上位机程序概述    47
6.5 本章小结    48
7    系统平台搭建    49
结  论    50
致  谢    51
参考文献52
 1    绪论
本毕业设计课题研究导弹垂直发射推力矢量控制的转弯规律，所以主要包括：垂直发射、推力矢量与转弯规律研究。
1.1 垂直发射
现代世界格局的改变，战争方式也发生变化，武器设备要求不断提高，要求快速进入战备，高发射率，高精确度，高打击力等。对于陆基或潜射导弹发射系统，传统的斜发射方式已经很大程度上不能满足要求了。为此，从上世纪60年代开始，美、英等国就投入研究新型的导弹垂直发射方式，至今该项技术已经获得很大的发展。
垂直发射方式自身具备很多特点，很好突出性能。
I.反应时间缩短，随时可以从发射箱投入到发射状态，无需事先瞄准目标方向。
II.火力转移迅速，系统的发射箱、弹药库已经自成一个整体，节省了装填时间，火力控制相比斜发射十分迅速。
III.全方位防空作战。传统的斜发射方式，倾斜轨迹必然受到周围环境设施的限制，必须规避上层建筑，否则安全性问题，造成了发射盲区。然而，垂直发射方式自身发射轨迹与斜发射很大不同，上升到一定的高度后导弹才开始进入转弯阶段，可以真正实现全方位作战。
IV.发射装置结构简单可靠。垂直发射简化了导弹装填、方位调整、俯仰伺服系统，机械设备可靠性提高，系统文护也不及斜发射系统般冗繁。
V.通用化模块设计。垂直发射系统设计成积木式模块结构,这样解决贮存空间问题，模块化偏于发射不同类型的导弹，适合装备，能同时对付水、陆、空目标。
1.1.1 垂直发射的发射方式
垂直发射的发射方式并不单一，美国与俄罗斯的设计思路大相径庭，美国偏向于自力发射，而俄罗斯偏向弹力发射，这两种方式的动力来源不同。
自力发射（热发射）。自力发射方式，显而易见，自己携带动力来源。发动机的推力作用将导弹从发射箱推出。自力发射方式使发射箱无需承受高压，简化发射筒设计，但这也带来了安全隐患例如发动机的意外爆炸。
弹力发射（冷发射）。弹力发射方式，动力来源外部。导弹弹射后需等待片刻，导弹发动机开始点火，确定已经爬升到了一定高度。
1.1.2 垂直发射的关键技术
a)    轻型贮运发射箱设计
导弹贮运时必须避免外界环境如海水、潮气的侵蚀，发射箱便作为其保护容器；为适应快速作战要求，轻型贮运发射箱作战时便可作为发射装置。
b)    燃气排导系统设计
导弹发射会有大量高温燃气，自力发射与弹力发射都如此，会对地面人员及设备产生危害，特别是舰载环境下，所以必须规避这样的风险，设计解决发动机燃气的排导系统尤为重要。
c)    发控技术选择
雷达或相控阵技术等，测定拦截目标的方位、速度以及判断目标的危险程度，能够控制派遣发射不同的导弹来拦截目标。
d)    垂直发射转弯技术
垂直发射导弹为保证快速转弯同时增大导弹拦截域，需要设计合适转弯规律。
e)    大攻角气动耦合技术
导弹垂直发射转弯阶段必然会出现大攻角情况，有时甚至会有60°攻角急剧转弯。大攻角飞行，不可避免空气动力规律会更复杂。导弹三通道之间出现严重气动耦合，非线性增强。 STM32导弹助推器推力矢量控制回路设计(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_26164.html