3.5.3大臂回转关节结构    27
3.6腰转关节设计    28
3.6.1伺服电机和谐波减速器的选择    28
3.6.2腰转关节结构    29
3.7机器人总体效果图    30
4. 机器人的控制系统    31
4.1机器人运动控制    31
4.2机器人控制系统构成    31
5.结论    34
6.致  谢    35
参考资料与文献    36
1.    绪论   
1.1本课题的意义与目的
随着科学技术的发展和社会的进步，机器人的应用越来越多，越来越普及，它不仅广泛地应用于工业生产和制造部门，在航天、海洋探测、危险及条件恶劣等特殊环境中也获得了大量应用。自从1961年在美国诞生第一台工业机器人后，机器人相关的技术飞速发展，应用的领域也日益扩大，在汽车制造业，电子电器制造业，食品工业都有运用，呈现出多样化和智能化的发展趋势。本课题顺应机器人技术发展热潮，研究一种优尔自由度机器人。优尔自由度机器人是一种非常典型的工业型应用机器人，在自动搬运，装配，焊接，喷涂等工业现场作业方面有着很广泛的应用。多关节机器人的应用为制造业企业带来了很大的便利。优尔自由度机器人不仅减少了制造业的结构性用工，并在很大程度上减少了用工成本。之所以工业机器人在制造业有如此广泛的应用，主要是因为它有以下几个优点：
（1）机器人是一种机器，它可以在很危险的环境中长时间工作，这样可以减少人身事故。
（2）机器人可以很大程度上提高加工精度和加工速度，提高产品质。
（3）机器人的应用可以减少人类的劳动强度，提高工作效率。
（4）机器人可以有效提高制造行业的生产自动化的程度
（5）机器人将始终如一的保持固有的精确度，除非发生了故障或磨损，
（6）机器人通过附属设备及传感器的应用，使得自己具有某些人类所不具备的能力
1.2工业机器人国内外研究现状
1.2.3我国机器人研究现状
1.3工业机器人的发展趋势
2.    优尔自由度关节型机器人解决方案
2.1  机器人工作要求
 该机器人要求动作灵活，通用性比较强，结构紧凑简单，能够抓取靠近底座的物体。根据其用途和特点提出以下技术参数：
自由度数目：6个自由度
坐标形式：垂直关节型
额定负荷质量：3Kg 小型六自由度关节型机器人设计+CAD图纸(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_35658.html