方案三：机身的旋转，采用摆动液压缸驱动实现，大手臂的俯仰采用摆动液压缸驱动实现，小手臂的伸缩用伸缩缸实现。
2.2    方案的确定
通过方案一，方案二和方案三的比较分析可知，方案一从功能上讲可以满足条件，采用电动机和液压相结合，精度高，结构简单，体积小。方案二中也存在上述的问题。同时齿轮齿条的驱动精度太低，在抓取工件时定位精度不够准确，且结构大而复杂。方案三中，由液压缸来完成的部分，虽然驱动力大且结构也相对简单，但摆动缸结构尺寸太大。
并最终确定此次的设计方案方案三，方案如下：
机身旋转、大手臂的俯仰均采用电动机来控制，小手臂的伸缩用液压缸来实现。 磁吸式搬运机械手设计+CAD图纸(4):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_3883.html