线圈通电为止。这相当于“自锁”。 基于两位五通双电控电磁阀的这种特性，在
设计机电控制回路或编制PLC程序的时候，可以让电磁阀线圈动作1~2秒就可以
了，这样可以保护电磁阀线圈不容易损坏。
3.1.3 继电器
继电器是一种电子控制器件，它具有控制系统（又称输入回路）和被控制系
统（又称输出回路），通常应用于自动控制电路中，它实际上是用较小的电流去
控制较大电流的一种“自动开关”。故在电路中起着自动调节、安全保护、转换
线圈  先导阀  活塞
断电状态
通电状态 本科毕业设计说明书（论文）
电路等作用。
继电器是当输入量（或激励量）满足某些规定条件时，能在一个或多个电气
输出电路中产生预定跃变的一种器件。
继电器按输入信号的性质可分为：电压继电器、电流继电器、时间继电器、
温度继电器、速度继电器、压力继电器
继电器按工作原理可分为：电磁式继电器、感性式继电器、电动式继电器、
电子式继电器、热继电器、光继电器
我们选用小型固态封闭式继电器，如图所示：
固态继电器(SolidStateRelay)是一种无触点式电子开关，它采用分立的电子元
器件、集成电路(或芯片)及混合微电路技术，实现了控制回路(输入电路)及负载
回路(输出电路)的电隔离及信号耦合，由固体器件实现负载的通断切换功能，内
部无任何机械运动零部件。.
图3-3 继电器
3.1.4 原理图的设计
在继电器的前端放置一个光耦，使得 DSP 开发板和继电器电路隔离，防止
继电器端的电流扰动输入 DSP 开发板造成开发板的损坏。并在输入端加放一个
二极管，来显示此输入端有没有从 DSP 出来的信号输入。
直流电压接至继电器的公共端 COM和常开端 NO，并在常开端并联一个 RC
缓冲电路，在继电器高频率切换的时候缓冲输出端的电流，从而起到保护电路的
作用。 本科毕业设计说明书（论文）
图3-4 控制原理图
3.2 收集机器人总体模型
      为了使收集机器人能够顺利完成比赛任务，需要对收集机器人的各个部件都
进行精心设计，对于执行机构的设计更应该慎重考虑。经过数次团队分组讨论和
全体讨论，初步确定了参赛的收集机器人的设计方案，并且通过PRO/E 软件对收
集机器人进行三文图的绘制，其大致的外形与结构如图3-5 所示： ABAQUS自动攀攫机器人攫取机构的设计(10):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_4035.html