2.3 高速柔性传输机构三维模型

利用Solidworks创建各个模块及交接部分的三维实体零件模型，然后进行整个系统的装配，并进行干涉检查。

2.4 传输方案的比较

环形闭合单元模块的主要目的是储存零件物料，环形闭合传输单元的优点和特点如下：（1）增加空间的利用率，节省储弹空间；（2）每个弹夹链节之间通过鼓形销轴和球头链接来连接。

直线闭合传输单元主要是能实现环形闭合传输单元里的零件沿竖直方向传输上去。直线传输单元靠齿轮带动链结运动，直线传输单元的链节两端各自加上一个约束，通过内外导引板的约束，零件的传输会受到很好的约束，因此传输稳定、可靠。

扇形闭合传输单元位置处于直线闭合传输单元和柔性扭转单元之间，主要的工作是调整零件在输送过程中的水平的横向的姿势，方便零件与传输机构相一致、协调。

空间柔性扭转传输单元可以实现零件在传输过程中姿态的改变。该扭转单元主要目的是帮助零件在传输过程中实现-10°-50°高低角度的变化，让零件正确可靠的在传输机构进行传输。

柔性扭转传输单元由弹夹链节、球头链节、鼓形销轴、节片式柔性导引等大致成分构成。其中弹夹链节、球头链节及鼓形销轴与扇形闭合单元类型比较相似。通过球头链节和鼓形销轴来实现弹夹链节之间的相对扭转，鼓形销轴直径略微小于球头链节上孔的直径，以此来保证两弹夹链节间的扭转自由度。弹夹链节与弹夹链节之间的相对扭转角度可达7.5°，理论上8个弹夹链节就可实现60°的扭转量，但实际当中相对扭转角度不宜过大。节片式柔性导引主要功能是高速柔性扭转传输机构扭转时高低角度变化时，引导零件做正确的扭转运动，防止前后颠倒，摇摆，帮助确定零件运动的传输轨迹（其部分功能与刚性导轨相类似）。节片式柔性扭转导引实际上视可变的刚性导引结构，随着高低角度的不断变化每一刻节片式柔性导引都帮助零件形成一个刚性导引，以此来规范零件的姿态，节片式柔性导引具备柔性导引和刚性导引共同的优点。

柔性节片扭转单元共有20个弹夹链节，弹夹链节的节距为38.1mm。链轮选用双排滚子链轮，和扇形单元相同。因为弹夹链节之间没有相对扭转，为引导弹夹链节啮入、啮出通畅无误，我们通过添加约束来使弹夹链结与球头链结圆润衔接。

3 传输模块各零件的设计

3.1 链轮

扭转传输机构采用的是柔性扭转机构，并且传输距离越短越好，扭转传输单元一共有20个弹夹链结，链条采用链号为24A的标准滚子链，节距为38.1mm，根据计算设计采用双排滚子链轮[10]，型号为24A