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PLC回转式机械手系统设计+CAD图纸+梯形图(3)

时间:2020-03-08 13:07来源:毕业论文
2.1 机械手的组成 它主要由执行系统、驱动系统、控制系统及传感检测系统组成。 A、执行系统:通俗来说执行系统就是机架,是实现各类运动所必需的机


2.1 机械手的组成
它主要由执行系统、驱动系统、控制系统及传感检测系统组成。
A、执行系统:通俗来说执行系统就是机架,是实现各类运动所必需的机械部件,它包含手部、腕部、臂部、机座等。
(1)手部:机械手为了进行作业而配置的执行机构,又称夹持器或抓取机构。
(2)腕部:也被称为手腕,是手和手臂的连接部件,其作用是调整或改变手部的工作位置。
(3)臂部:是连接机座和手部的部分,是支承腕部的部件,作用是承受工件的运行载荷,让手部可以在空间各个位置出现,满足机械手的作业空间,将各类载荷传送到机座。
(4)机座:机器人的基础部分,起到了支撑整个机械手的作用,是支撑手臂的部件,其作用是带动手臂回转、升降或者俯仰动作。
B、驱动系统:为执行系统各部件供应动力的装置。常用的有机械驱动、液压驱动、气压驱动和电驱动。
C、控制系统:通过对驱动系统的控制,使执行系统根据规定的要求进行工作,当系统发生错误或机械出现故障时发出报警信号。
D、检测系统:作用是通过各类检测装置、传感装置检测执行系统的运动状况,并且根据机械手的需要反馈给控制系统,与设定值进行比较,构成一个闭环或半闭环系统,以保证运动符合要求。  PLC回转式机械手系统设计+CAD图纸+梯形图(3):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_47837.html
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