因为单片机的系统结构简单，使用方便，处理功能、控制功能强，速度快，同时又拥有低电压，低功耗，便于生产携带的优点，而轮履复合式移动机器人一般多是采用单片机为控制核心，所以对于这次的控制系统设计选用单片机为控制核心。

1.3 主要研究内容

本论文主要是对轮履复合式移动机器人控制系统进行设计，共分为三章进行分析研究。

第二章主要是对轮履复合式移动机器人控制系统总体方案的设计。根据机器人的功能研究，去确定所能使用的单片机为控制核心，同时确定电机控制系统的选择。

第三章主要是对轮履复合式移动机器人控制系统的硬件设计。这一章主要是研究确定本课题所需要的那些硬件，比如说，高度传感器、驱动电路等等。

第四章主要是对轮履复合式移动机器人控制系统的软件设计。机器人制作完毕后，必须要给它进行传输命令，而本课题需要给它传输的命令是前进、后退和爬坡。在对它进行命令的时候，必须要对它进行软件系统环境的研究与确定。