步行机器人历经百年的发展，取得长足的进步，归纳起来主要经历了以下几个阶段：第一阶段，以机械和液压控制实现运动的机器人。早在20世纪60年代初，美国的Shigley(1960)和Baldwin(1966)都使用凸轮连杆机构设计出比轮式车和履带车更灵活的步行车。美国于1968年设计开发出四足步行机“Walking Truck”,这是一个由操作人员驾驶的步行机。8091
第二阶段，以电子计算机技术控制的机器人，其中最具典型和开创性的是美国的McGhee与Frank研制的四足步行机“phony pony”,它标志着这一阶段的开始，后来他们又于1977年研制了优尔足步行机器人“OSU”，此外，具有代表性的还包括：1983年美国研制的优尔足步行机器人“ODEX-1”；1987年，Waldron等人历时10年成功研制出优尔足步行机器人“ASV”；1989年，Whittaker等人研制出用于外星探测的优尔足步行机器人“AMBLER”……
第三阶段，多功能和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。这一阶段商开始不久，目前国际上已有一些重要的技术发展，主要体现在军事和星球表面探索方面，如美国“NASA”研制的用于航空领域的微型机器人“Spider-bot”,又如2002年印度研制成功的优尔足步行机器人“舞王”。[6-8]
国内的发展
近些年来，我国的多足步行机器人技术有了较大的发展，特别是中国科学院长春光学精密机械研究所，中国科学院沈阳自动化研究所，清华大学，上海交通大学等单位都先后开展了多足步行机器人技术的研究。例如：中科院沈阳自动化研究所研制了水下优尔足步行机，清华大学开发了DTWN框架式三足机器人，上海交通大学研发了四足行走机器人“JTUWN”等，还有国家863计划下的“4+2”多足步行机器人[9]，MiniQuad可重构多足步行机器人。 多足步行机器人的发展研究现状:http://www.youerw.com/jixie/lunwen_6302.html