摘要随着工业自动化的普及和发展，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。
本文所研究的为直角坐标式搬运机械手，主要设计内容有：①根据对作业任务的分析，确定系统的动作流程，并完成气动回路的设计及气动元件的选型。②完成直角坐标式机械手的机械结构设计，保证结构紧凑。③完成PLC程序的编制，使得工件能整齐有序的摆放到货架上。10327
关键词 搬运机械手 气动控制 电磁阀 可编程控制器（PLC）
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title The structure design and control of the Cartesian
coordinate handling robot
Abstract
With the popularity of industrial automation and development, the application of handling robots is becoming more and more popular, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food ,medicine and other areas of the production 1ine or cargo transport , we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products,to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development.
The paper describes the design of a Cartesian coordinate manipulator. The specific design work includes these: ①According to the analysis of the task, identify the process of the action of the pneumatic system, the pneumatic circuit and the pneumatic components. ②Design the mechanical structure of the robot to have a compact structure.③ Complete the PLC program so that the workpiece can be orderly placed on the shelf.
Keywords Handling mechanical hands, Pneumatic control , Solenoid valve， Programmable Logic Controller (PLC)
目 次
1 绪论 1
1.1 课题的研究背景和意义 1
1.2 工业机械手的发展状况 3
2 直角坐标式搬运机械手的总体设计 6
2.1 任务分析 6
2.2 气动回路设计 7
2.3 气动元件的选型 8
3 直角坐标式搬运机械手的机械结构设计 11
3.1 总体结构设计 11
3.2 连接件设计 11
4 直角坐标式搬运机械手的控制设计 16
4.1 PLC简介 16
4.1.1 PLC工作原理 16
4.1.2 PLC发展历史 18
4.2 输入输出信号 18
4.3 PLC选型与I/O地址分配 19
4.3.1 PLC的选型 19
4.3.2 I/O地址分配 20
4.4 PLC外部接线 22
4.5 PLC编程 23
结 论 28
致 谢 30
参 考 文 献 31
1 绪论
1.1 课题的研究背景和意义
伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要。由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手能模仿人的手和臂的某些动作功能，按照固定程序进行动作。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门【1-3】。 PLC直角坐标式搬运机械手的结构设计与控制研究:http://www.youerw.com/jixie/lunwen_9349.html