在完成前面的软件总体设计之后，就可以开始着手编写具体的程序了，这其实就是一个用一定的编程语言将系统功能及算法表达出来的过程。本次系统设计是将任务的整体分解为若干个相对独立的较小的模块，每个模块都可以实现一定的功能，承担系统中的一部分任务。这些模块通常都可以分别进行设计和调试，带系统中所有的模块均设计完成之后，就可以把各个模块合并起来，形成最终的系统软件。
本次设计的系统编程用C语言完成的，需要能掌握C语言，还要熟悉软件部分的各模块功能。从程序流程图、编写程序、编译，到最后的调试，使得随动系统完成位置控制动作。同时软件系统的稳定性不但与硬件有关，因此在提高硬件性能和可靠性的基础上，还需要提高软件的可靠性，使整个单片机系统稳定运行于工作环境。DSP系统软件可靠性设计的主要任务是保证在系统稳定运行过程中，应用程序按照给定的顺序良好的完成指定任务。

3.2DSP主程序的设计思路及过程
根据设计的要求单片机的主要完成功能是：
1）上位机与DSP控制器要进行信息交流，要进行串口通讯（SCI）的代码编译;
    2）反馈电路的电子信号的识别需要进行代码的编译;
3）当反馈电信号输入到DSP中需要进行PID计算。需要对PID算法进行编译
4）数字信号不能直接被电机等元件识别需要进行模数转换，需要对模数转换进行代码编译；
随动系统的主程序需要完成以上四部分的工作。则系统的程序工作图如图3-1 基于UCOS-II嵌入式操作系统的位置控制器设计(7):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_9978.html