4.2方案的比较

优缺点：

方案一 ：控制比较简单，只要按下按钮就能实现动作，但怎么装这个系统会是个比较麻烦的事情。

方案二：结构简单，价格便宜，但是如何控制让它在行程范围内工作是个难题。

方案三：弹簧存在不稳定的因素，它的使用寿命是个问题。

4.3其他方面的想法

（2）圆盘的转动的设计想法

通过计算圆盘的转动速度来选用合适的电机和减速器等。

（3）搅拌装置的设计一些想法

要求是：用于碎粒状烹料的搅拌装置要求搅拌充分细致，用于块状烹料的搅拌装置要求防止烹料破碎，用于蔬菜烹料的搅拌装置要求防止撕裂。

方案一：搅拌机刀片

是那种顶入式搅拌器，他可以搅拌那种易碎的大颗粒，而图6是可以搅拌那种小型颗粒。

（4）清洗装置的设计想法 

1． 左侧板2． X 轴直线运动单元3． Z 轴直线运动单元

4． Y 轴直线运动单元5． 擦头组件6． 右侧板7． 后侧板

图5 整个设备的一个外观三维图

机构需要五个运动副， 包括三个移动副和两个转动副。运动副1、2 和3 选用步进电机。旋转副4 选用蜗轮蜗杆减速电机。旋转副5是带动擦头运作的， 在整个过程擦头都要不停地旋转。

三、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：

.1.4~1.11：布置毕业设计课题，并进行解释。

1.11~1.22：收集课题相关资料，分析课题，制定初步的结构设计方案。 

2.29~3.5：讨论设计方案，并提交课题的开题报告。

 3.6~3.13：修改开题报告，确定设计方案。

 3.14~3.27：各项参数的设计计算和校核。 

3.28~4.17：进行初步的机械总体机构设计，绘制机械结构草图。 

4.18~4.25：对结构草图进行修改，并确定部件和零件。 

4.26~5.25：绘制机械结构图纸和部件图、零件图。 

5.26~6.3：修改设计图纸，撰写毕业设计论文。

6.4~6.10：修改毕业设计论文，并准备答辩。

四、查阅文献要求及主要的参考文献：           

 【1】 郭洪红 《工业机器人技术》第二版，西安电子科技大学出版社，2012.3

【2】 孙开元等《常见机构设计及应用图例》，化学工业出版社，2011.4

【3】 熊有伦《机器人技术基础》，华中科技大学出版社，1996.8

 【4】机械设计手册（电子版）

【5】网络查阅相关资料