四轮机器人承重力强，有足够大的摩擦力，轮体不存在打滑现象。

Mecnum轮三轮单臂移动式机器人

三轮单臂移动式机器人结构简单，制作成本低。

Rover轮四轮单臂移动式机器人

  Rover轮将驱动与转向功能集成在一个轮子上完成，并将驱动电机放在轮子中。结构紧凑，转向性好，可以全方位移动与原地转向，轮子对地面的适应能力强。

6.进度安排

9.19--10.8  了解课题，收集资料，并进行总结和分析讨论（在毕业实习阶段完成）； 

10.8--10.21  根据收集的资料和课题要求，进行方案论证，并完成开题报告； 

10.22--11.4  依据设计要求和设计方案，进行总体设计分析和相关的计算校核； 

11.5--11.25  系统设计，并绘制和修改机械结构草图； 

11.26--11.23 进行控制系统方案设计； 

11.24--12.6  检查并修改图纸； 

12.7--12.19  完善设计图纸并撰写毕业设计说明书； 

12.19--12.20 准备和进行毕业答辩。

7.参考文献

[1]   杨海亮.   轮式移动机器人机械臂跟踪技术研究 . 北京化工大学[D] .   2009.

[2]  蒋林,闫继宏,臧希喆,赵杰.   全方位移动操作臂运动控制研究 [J]. 西安电子科技大学学报. 2008 (04)

[3]  吴玉香,胡跃明.   移动机械臂的输出跟踪控制 [J]. 机械科学与技术. 2006 (05)

[4] 吴玉香,胡跃明.   轮式移动机械臂的建模与仿真研究 [J]. 计算机仿真. 2006 (01)

[5]  闻邦椿.机械设计手册（第五版）. 第一、二、三、五卷. 机械工业出版社.2011.

[6]  濮良贵，等. 机械设计[M].  高等教育出版社.2006.

[7]  孙训方. 材料力学[M]. 高等教育出版社. 2002.

[8]  金大鹰. 机械制图.[M]机械工业出版社 2010.

[9]  鹏虎,等. 微机原理与接口技术. 电子工业版社. 2011.

[10]  陈忠平，侯玉宝. 西门子S7-200系列PLC自学手册.[M]人民邮电出版社. 2008.

[11]   D. Olaf,B. Aparna, B.Glen,etc. Improved Mecanum Wheel Design for Omini-directional Robots . IEEE International Conference on Robotics and Automation. Auckland, New Zealand, 2002:117-121.

[12]   K.L.Moore, N.S. Flann. A Six-Wheeled Omnidirectional Autonomous Mobile Robot.  IEEE Control System Magazine,2000,20(6):53-56.