4.3 方案三

图3 方案三

图为三轴圆柱坐标机器人

方案三是将以上两个方案折中后得出的。上图为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作。而本次设计中涉及到饮料盒的位置调整，故添加机械爪的旋转自由度，使其成为四轴圆柱坐标机器人。饮料盒流水线尽头加装光电传感器，一旦感应到饮料盒离开就判定一次搬运结束。优点为设计难度适中，占地面积小，适应能力强。故最终选用方案三。机器人采用步进电机驱动，由PLC编程控制。

5.进度安排

12.25--1.7  了解课题，收集资料，并进行总结和分析讨论（在毕业实习阶段完成）； 

1.8--2.28  根据收集的资料和课题要求，进行方案论证，并完成开题报告； 

3.1--4.1  依据设计要求和设计方案，进行总体设计分析和相关的计算校核； 

4.2--5.1  系统设计，并绘制和修改机械结构草图； 

5.2--5.12  进行控制系统方案设计； 

5.13--6.1  检查并修改图纸； 

6.2--6.12  完善设计图纸并撰写毕业设计说明书； 

6.13--6.15 准备和进行毕业答辩。