方案三为蜗轮蜗杆减速器，优点为具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上，符合设计要求。

综上所述，选用方案三最合适。

3。3．2驱动方式的选择

一 步进电机

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

二 直流伺服电机

伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0。001mm。

直流伺服电机特指直流有刷伺服电机——电机成本高结构复杂，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），会产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

综上所述，选择步进电机。

4  毕业设计（论文）内容

4。1  基本内容

1、开发用于餐饮等服务场所的机器人，其基本功能为：机器人从初始位置，按照指令，沿规定的路径，将盛放饭菜或茶点的托盘运送到指定的位置，待客人或服务人员取下饭菜或茶点后，机器人按制定的路径返回指定位置待命；来*自-优=尔,论:文+网www.youerw.com

 2、机器人具有回避人及防碰撞功能；

 3、机器人外形为人形；

 4、 机器人能识别杯子、盘子、碗碟等器皿；

 5、在遇到人阻碍其行进时或者运送饭菜和茶点到制定位置时，机器人具有简单的语音提示功能； 

6、机器人由驱动部分、腰部、肘部、手部和头部组成，腰部可在一定范围内的旋转；肘部和手部联动，并保证托盘一定空间范围内平移和升降，在运动过程中保持托盘呈水平状态； 

7、控制系统置于机器人身体内，机器人身体外部配紧急停止按钮；

8、机器人采用直流驱动，机器人身体内配充电电池。

4。2  重点内容

1、机器人高度为150厘米左右；最大宽度和长度均在在40厘米左右（不包括托盘尺寸）； 2、机器人采用轮式驱动； 

3、腰部可在+一90度范围内旋转；肘部和手部联动，并保证托盘在上下10厘米左右和前后15厘米左右的空间范围内移动，在运动过程中保持托盘呈水平状态； 

4、在遇到人阻碍行进时，机器人发出“请避让、谢谢”语音提示；餐饮送到指定位置时，发出“您的餐点到了，请取下用餐“等语音提示；待客人或服务人员取下餐点时，发出“谢谢”语音提示； 

5、电池充满后，需保证机器人工作4个小时以上；  移动机器人躯干及腰部结构设计开题报告(3):http://www.youerw.com/kaiti/lunwen_81702.html