预期设计成果依照设计任务书要求，设计完成时将产生如下成果：1。设计底盘全向移动驱动轮传动机构，并绘制零件图与装配图；2。设计底盘辅助轮机构，并绘制零件图与装配图；3。设计底盘全向运动整体机构，并绘制零件图与装配图；4。撰写毕业设计说明书；基本要求：结构布局合理、可行，传动顺畅、高效。

4。2  重点内容

移动机器人驱动控制系统是移动机器人移动机构的关键，因为它对控制器的实时性、精确性、要求很高，轮式机器人是集各种机械装置、传感器、计算机等一体的非线性复杂系统。首先分析四个轮全方位轮组成的全向移动机构的运动协调原理，建立了全方位移动机构的运动学、动力学模型，提出了四轮协调的控制策略，制作成可全方位移动的机器人移动机构。机器人都有动力机、传动装置、工作机构成，包括电机的选择及减速器的选择对四轮驱动结构起到关键作用，首先需要了解认识清楚直流电机步进电机、转向电机的选择及芯片的选择，齿轮的计算校核及选择。实现预定的实用功能是机器使用功能方面的基本要求。另外工作安全可靠、使用方便、效率高、外形美观也是此次考虑的内容。

4。3  难点内容

轮式移动机器人的两个主要问题是：轨迹跟踪控制和点稳定控制。使其能在应用场合中具有能在狭窄、拥挤场合灵活快捷地自由运动的性能。虽然点稳定控制问题在理论上很难解决，但是在实际应用中并不广泛。轮式移动机器人的控制算法通常是在一个预先设定好的无障碍的路径的基础上工作的。因此，在实际上轨迹跟踪控制问题得到了广泛的关注。移动机器人移动机构的跟踪问题是控制机器人跟踪一个给定的、时变的轨迹。一般来说，其目的是使机器人能够在一个采样周期上以特定的姿态达到预定的点