2、连杆机构（Linkage Mechanism）又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。平面连杆机构中最基本也是应用最广泛的一种型式是由四个构件组成的平面四杆机构。由于机构中的多数构件呈杆状，所以常称杆状构件为杆。低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。连杆机构广泛应用于各种机械和仪表中。       

考虑到所设计的机器人肘部和手部联动，并保证托盘一定空间范围内平移和升降，在运动过程中保持托盘呈水平状态，最后决定使用方案2的连杆机构。

4  毕业设计（论文）内容

4。1  基本内容

原始条件及数据：

1、头部：前后俯仰+左右摆动机构设计 

2、驱动方式：步进电机+减速器+连杆机构；

3、负载：10Kg; 移动速度：0。3m/s左右; 

4、语音功能、视觉功能。

5、臂部和手部运动机构设计（托盘移动） 步进电机+减速器+连杆机构 

6、负载：15Kg; 

7、速度：约30度/秒

4。2  重点内容

 （1）移动机器人头部及上肢机构方案设计；

 （2）移动机器人头部及上肢机构零件设计；

 （3）移动机器人头部及上肢机构三维造型；

 （4）移动机器人头部及上肢机构仿真。

4。3  难点内容来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

1、机器人高度为150厘米左右；最大宽度和长度均在在40厘米左右（不包括托盘尺寸）； 2、机器人采用轮式驱动； 

3、腰部可在+一90度范围内旋转；肘部和手部联动，并保证托盘在上下10厘米左右和前后15厘米左右的空间范围内移动，在运动过程中保持托盘呈水平状态； 

4、在遇到人阻碍行进时，机器人发出“请避让、谢谢”语音提示；餐饮送到指定位置时，发出“您的餐点到了，请取下用餐“等语音提示；待客人或服务人员取下餐点时，发出“谢谢”语音提示； 

5、电池充满后，需保证机器人工作4个小时以上； 

6、具有短路和漏电保护功能，漏电保护动作时间：≤0。1s。

5  工作进度安排

（1）1/2~2/19 查阅相关文献，了解移动机器人的工作原理。 （2）2/20~3/5 进行移动机器人头部及上肢机构设计，并设计合理的控制方案。 （3）3/6~3/26 进行结构的详细设计。 （4）3/27~4/9 进行零件强度和刚度的校核。 （5）4/10~4/30 进行控制系统的方案设计。 （6）5/1~5/28 绘制及修改工程图。 （7）5/29~6/11毕业答辩及修改。