2。2。国内研究综述

对焊接机器人的焊接部分做了较为深入的研究，对焊接机器人的现状进行了分析，指出了焊接机器人研究的意义以及它的优缺点，这对于本课题的研究很有帮助。

图1 典型焊接机器人系统的组成

对六轴工业机器人的机械结构和传动方式进行了设计和分析，还介绍了机器人手腕的三种形式和其各自的应用领域。并选用伺服电机作为各轴的驱动装置，采用减速器为各转动轴减速。这些研究对于本课题的研究具有一定的参考价值。

图2 RBR型手腕图3 3R型手腕图4 BBR型手腕

图5  六轴工业机器人传动方案设计

3。本课题的基本内容

3。1。本课题的基本内容

本课题包含了机器人的结构设计与强度校核，抓取用机械手的设计与强度校核，动力元件的选型，传动元件的选型，传感器的布置等内容。

3。2。本课题的重点与难点

工业机器人和手爪的结构设计是本课题的重点，要求机器人能够承受25KG的负载，手爪能用来焊接和上料，两种功能不能够互相干涉，其次元件选型也是较为重要的部分，交流伺服电机能够带动整个机器人的运转，并保证能够满足一定的速度要求。

4。课题设计内容、步骤和要求

4。1。 课题设计目的与要求

本课题要求学生设计一种有效负载为25公斤（力）的多用途工业机器人，可以完成焊接和上料工作。要求对结构中的薄弱环节和关键环节进行校核。并完成工业机器人的传感器配置和控制方案设计。

要求在毕业论文中详细描述焊接和上料多用途机器人的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述机器人的控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。

4。2。原始条件及数据：

1。工业机器人的有效负载不小于25公斤（力）；

2。工业机器人的臂展不小于2000mm。

5。方案论证

焊接及上料的零件多为以下几种形状的的钢板，其焊接轨迹包含直线和曲线，机器人需要将这些零件焊接在一块钢板上，这对机器人自由度和灵活性有一定的要求。