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就遥操作出现的时间来说，它的发展历史并不是很漫长，但是在国内外，由于科学家们的积极探索，遥操作技术发展迅速并被应用在各个方面。

世界上第一个遥操作系统建立于20世纪40年代，当时著名物理学家Fermi在实验室里领导他的团队进行核试验，但是因为核材料放射性极强，会对人体造成巨大伤害，这种危害一直困扰着他们。为了解决这样的问题，Goert于1948年在国家实验室里研制成功，世界上第一个遥操作系统因此诞生。尽管该系统非常简陋，只有一对对称的机械臂，效率低下，难以控制，但是不可否认的是，它的出现揭开了现代遥操作研究的序幕。1954年，Goert又开发了第一个带伺服反馈的机电遥操作系统[21]。通过远程控制，整个系统的操作性能得到大大改善。从60年代开始，各个国家将遥操作技术运用于水下作业。80年代以后，因为计算机技术的迅猛发展，科学家们考虑到将计算机技术运用到遥操作系统中，结果发现效果显著，大大改进了控制算法。20世纪90年代以后，随着各种技术日臻成熟，我们对遥操作技术提出了更高的要求，研究者急于找到能够替代人类在危险环境下作业的机器人，这就促进了交互式遥操作机器人的研究进程。87421

在国外，美国最早运用了遥操作技术。1993年，美国NASA在其航天飞机中使用了FTP系统和DTF21系统，利用遥操作机器人具有临场感这一特点对外层太空进行探索[22]；1986年，德国宇航中心开启了一个技术验证计划即著名的ROTEX项目，并在哥伦比亚航天飞机上进行了空间飞行演示。之后，日本也加紧研究步伐，在遥操作技术上投入了大量的人力和财力，终于在1997年发射了ETS2VⅡ型卫星，并对其上装载的空间机器人进行了遥操作实验。可见，遥操作系统在空间技术领域的研究，未来还是非常明亮的。

在国内，由于对遥操作技术研究开始的比较晚，所以相较于国外，此项技术还不够成熟，但是，毋庸置疑，近年来国内的遥操作技术取得了很大的进步。从某种意义上说，国内真正对遥操作技术的研究始于1993年“863”研究计划之后，影响比较深远的是清华大学开发的基于临场感的机器人遥操作系统[22]，在该系统内，机器人有各自独立的控制算法，可实现对自身行为的控制；东南大学在则保证系统透明性的前提下，将研究重点转向力觉反馈技术[24]；国防科技大学紧随其后，利用VR技术对遥操作机器人进行控制[25]。就国内的空间探索技术而言，科学家们将遥操作技术运用其中，像是“神州八号”的空间交会对接，还有“天空一号”，以及嫦娥三号的安全着陆，都离不开遥操作技术的支持[23]。如今，我们对外太空的探索越来越有热情，必然会推动遥操作技术的快速发展。

以下主要介绍遥操作系统中常用的控制方法：

表1。1 遥操作技术领域相关的控制方法及其特点

控制方法 特点

基于无源性理论的控制方法

该控制方法最终得到的稳定性与系统时延大小并无关系，换句话说，无论在何种时延下，该系统都是稳定的，它的稳定性很强。但是由于实际系统的操作性能较差，操作人员难以对外部环境有较好的感知，容易产生误操作的现象，所以该控制方法一般用于时延较小的系统。

基于事件的控制方法

    该控制方法能在保证整个系统稳定的情况下，有效解决网络信息传输延时的问题，但是由于它主要工作集中在合适变量的选择上，所以在实际选取参考变量时，依靠的是选取者的个人经验，所以该控制方法有很大的随机性和局限性。 (责任编辑：qin)