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基于Lyapunov的控制方法     该控制方法是从系统能量的角度来判断稳定性的，所以各种系统都适用。该控制方法能够兼顾稳定性和透明性，但是只能应用在固定时延的情况下。

基于滑模控制的方法     该控制方法具有响应快速、对参数变化和干扰不敏感等优点。同样也存在着以下缺点：控制系统中的高频震抖会对系统的精确性和能量消耗以及对主从机器人控制输入的连续性有影响。

基于 理论的控制方法     该控制方法主要运用在有界时延的情况下：一方面能满足系统性能，另一方面对系统扰动具有很好的鲁棒性。但是在面对系统时延不定的情况，该系统就有局限性。

基于自适应的控制方法     自适应控制系统具有自学习性，该系统无需知道未知参数的相关信息，因此在处理定常或渐变参数的不确定性问题时该控制方法有明显的优势[5]。但是，此方法在面对快变参数，扰动处理等动力学问题时也无能为力。