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2  网络遥操作系统研究现状

经过几十多年的研究与发展，在遥操作系统的控制方法的方面已经取得了较多的成果，主要的控制方法有以下几种：双边控制、远程规划和预测控制，其中双边控制又包括共享绕顺控制、鲁棒控制与无源控制等方法。

基于网络的遥操作机器人系统主要有稳定性问题、透明性问题、控制算法问题、环境模型问题等等。许多研究者都致力于研究如何提高系统的稳定性[6][7]和可靠性。

    对于基于网络的遥操作系统的稳定性分析也进行了深入的研究。在国外有很多人把网络作为遥操作技术的通讯环节，在如何解决网络信息传输问题上提出了各种各样的解决方法，在遥操作控制中的视觉、力觉系统控制策略的研究、遥操作机器人精密作业运动学模型及路径规划控制策略等方面进行了大量的研究，大大提高了机器人遥操作技术在人机交互等各方面的能力，相应的应用范围正在不断扩大。

虽然我国在遥操作领域的起步相对较晚，但是全国各地的高等院校和研究所等已经开展了一些这方面的研究，并取得了一些成果。比如清华大学：既可以通过人机交互协调控制从而实现对机器人的监控遥操作，又可以基于传感器使得机器人对高层控制规划进行修正的基于视觉临场感的机器人遥操作系统。中科院沈阳自动化研究所：主从异构监控遥操作系统。北京航空航天大学：基于Internet的遥操作系统、基于Internet的拟人双臂机器人遥操作系统。上海交通大学：基于Web的机器人遥操作系统。南开大学：基于互联网主从式遥操作平台。国防科技大学：基于 VR 技术的监控式大时延机器人系统。华南理工大学：基于国际互联网的机器人实时跟踪系统。东南大学：力觉临场感遥操作系统、基于多传感器的空间遥操作机器人虚拟预测环境建模技术。哈尔滨工业大学：基于人机合作的遥操作机器人系统控制模型。南京理工大学：基于无线局域网的工程机器人远程监控系统。西安理工大学：基于WLAN的移动机器人远程控制系统的研究。北京邮电大学：基于ARM9硬件平台和WINCE5。0操作系统的机器人局域网远程控制系统。

这些成果都表明我国在遥操作领域快速前进，取得了较大进展，并且与国外的遥操作技术的差距正逐渐减小，并且还有很大的发展空间。