随着科技的飞速发展，智能化在现代人类的生活中的地位也不断地提高。无人运输车作为智能化的一个体现，在现代生活、工业上都得到了非常广泛的使用。传统的运输方式已无法满足高要求的运输需求，而AGV在物料输送方式、输送安全等方面的有着卓越的表现，越来越多的企业已经开始研发或使用智能车，建立智能化的物料运输线。87433

1  国外发展状况

国外对AGV（无人导引车）及其相关技术研究起步比较早，技术也比较成熟。1954年，世界上第一台自动导引车（AGV）正式在仓库中投入运营，该仓库位于美国的South Carolina州，该车能够在货物出入库时完成自动搬运。1955年，英国发明了以电磁导引方式为基础的AGV。日本也于1963年首次引进了AGV系统。1973年，大量的AGV被使用在瑞典VOLVO公司的KALMAR轿车厂的装配线上，截止到1985年，在瑞典共有1250台AGV在75个AGV系统中运行[4]。论文网

2000年，Egmin公司（该公司位于比利时）提出了一种新的导引控制技术，该技术是由惯性导航与激光导引复合、激光测距与测角结合的。2004年，瑞典Danaher/T1DC公司开发了新的AGV的控制系统——8系统[5]。2014年，电子商务巨头亚马逊公司研发出仓储搬运AGV，称为Kiva[6]，如图1。1所示。该仓储AGV采用ADI公司生产的Blackfin视觉处理器，完成对仓库地面的智能导航。

  亚马逊Kiva机器人

2 国内发展状况

虽然我国对AGV的研究比起国外来说起步晚一些，而且在相关技术的发展还不是很成熟，但伴随着科学技术的进步，也在AGV技术研究方面取得了一些成就。1976年，我国首台实用型AGV（自主引导车）在北京起重机械研究所研制成功。1989年，国内首台基于双向无线通信的AGV由北京邮政科学研究规划院成功研制。1990，AGV开始在上海邮政枢纽中使用，主要完成对邮品的搬运工作。1995年，我国的AGV技术向韩国出口，这一举动表明了中国自主研发的机器人技术开始走向国际市场[7]。2015年，新松（沈阳）公司研制出一种可由移动客户端远程监控的新小型用于搬运的AGV机器人，该AGV机器人可实现载货、自主行驶及转停等功能。 沈阳新松机器人

我国目前在AGV的研发与制造领域中处于领先地位的企业主要有昆明船舶设备有限公司、（沈阳）新松机器人股份有限公司、（深圳）佳顺伟业科技有限公司以及广东井源机电设备有限公司等。

目前国内越来越多的企业都能够制作自主引导车，很多企业都看好AGV相关产品未来的市场发展前景。随着工业生产以及运输和仓储不断向自动化的方向发展，企业对无人运输车（AGV）的需求也愈来愈大。