智能电动轮椅国内外研究现状_毕业论文

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智能电动轮椅国内外研究现状

随着DSP芯片的升级换代,DSP快速处理数据的能力更加突出,能够大幅提高智能电动轮椅的动态响应速度、稳定性;高度集成,能够有效缩小控制系统的体积;32位的字长大大提高了控制精度。因此,选用DSP作为智能电动轮椅控制系统的主控芯片在国外得到越来越多的青睐[17]。87434

国外有许多控制系统以DSP作为主控芯片,技术成熟[8]。其中,美国Delta Tau Data System公司设计的可编程多轴运动控制器(PMAC)极具代表性[1]。PMAC采用Motorola公司的高性能DSP作为主控芯片,能够直线、点位、圆弧、样条和PVT插补;可控制多达32个伺服轴,也可以16块PMAC卡连接使用,实现同时控制128轴。哈勃空间望远镜就是使用PMAC来控制镜面的修磨,足见PMAC功能的强大。论文网

国内对智能电动轮椅的研究起步晚,采用DSP做主控芯片的成熟控制系统较少,但近年来发展迅速,研究成果也颇为丰富。华南理工大学设计的ARM和DSP双CPU主从式结构硬件平台[6],以ARM做上位机,负责人机接口功能,以DSP和现场可编程门阵列做下位机,实现控制。该系统数据处理能力较强,控制精确,通用性好。

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