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1  国外发展现状

日本和美国是最早开始研究视觉导引AGV的国家，并且已经取得了很多成果。美国斯坦福大学（Stanford University）是最早开始研究基于构建地图的视觉导引方式的，研制出的智能AGV——Cart利用视觉传感器采集现场景物照片对景物进行重构，从而获得导引地图[4]。美国普渡大学（Purdue University）成功地研制了一款智能AGV——Peter，Peter采用了双目立体式的视觉导引系统，通过获取运行时自身周围环境的三维信息，并结合红外测距、超声波、雷达等传感器所获取的信息，达到AGV柔性运行的目的[5]。日本大阪大学（Osaka University）在AGV的视觉导引技术研究方面也取得了很大的成功，尤其是单目视觉导引方式，其设计的视觉传感器是可以旋转的，这样就可以对周围环境进行全方位的探测，更加的准确可靠。随着对AGV视觉导引技术不断深入的研究，国外科研人员对该类AGV的应用已经从物流搬运渐渐转向了更高级的领域，相信在不久的将来，这一导引技术会进一步加大智能AGV的运用，为人类带来福音[6]。87461

2  国内发展现状

由于我国开始对AGV进行研制相对较晚，再加上许多工厂的自动化程度并不高，国内市场需求不大，所以AGV的发展较为缓慢。从20世纪80年代至今论文网，经过近30年的发展研究，我国科研人员在AGV的研发上有所成就，同时在视觉导引方式这方面也取得了不错的成果。清华大学在对结构化道路的特点进行深入的研究后，成功地研制出智能车THMR-V，这款智能车可以自主追踪结构化路径上的车道线[7]。国防科技大学出于国防事业的需要，以智能AGV可以在高速公路上实现自动导航行驶为研究目的，成功研制出CITAVT系列的智能车。2013年无人搬运车亮相在中国国际物流博览会，充分说明我国对AGV的发展越来越重视[8]。