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表2。1

约束名称 约束符号 约束位置 约束个数

固定约束 Fixed 轨道和大地 2

固定约束 Fixed 人和车身 2

固定约束 Fixed 球模型和车身 8

旋转副 Revolute 左轮和轮桥 3

旋转副 Revolute 轮桥和车体 2

移动副 Translational 左轮和轮桥 3

旋转副 Revolute 连接叉和连接杆 2

旋转副 Revolute 连接杆和车身 2

凸轮副 PTCV 左轮和右轮 9

载荷的添加遵循只添加小车在运动过程中做功力的原则，所以只需要添加小车本身重力、驱动力和摩擦力。规定每个乘客的质量为80kg，每节车厢4人，共640kg，轮桥质量为65kg，左右轮质量为148kg，车身质量为605kg，功力加速度为9。81 ，方向竖直向下。

摩擦力函数设计如下：

-0。025*(abs(ptcv(。MODEL_1。PTCV_1,1,3,MARKER_68))+abs(ptcv(。MODEL_1。PTCV_1,1,4,MARKER_68)))

    小车驱动力主要是在爬升阶段需要一个牵引力将小车拉至轨道最高点，在头车上添加驱动力，形式为add to part、body moving。编写时间（TIME）的STEP函数，实现小车以1。15m/s的速度匀速运动直到通过最高点驱动力取消。驱动力函数定义为：文献综述

其中： 过山车小车速度

 额定牵引速度

 牵引力

STEP函数为：

IF(65-time:0,0,(abs(VM(MARKER_203)-1140)-(VM(MARKER_203)-1140))*10000)

2。2。2  运动学分析

测量数据时，一般是将座椅正上方600mm，椅背正前方100mm作为测量数据的点。因此我们建立一个质量的1的小球，将其固定在该测量点上，固定副位于小球质心。