毕业设计（论文）题目：半潜式海洋平台主动波浪补偿系统开发一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

1、了解半潜式海洋钻井平台的功能、典型结构、作业海况及存在问题；86133

2、调研收集分析有关资料，掌握3-RPS并联机构的典型控制算法；

3、进行半潜式海洋平台主动波浪补偿系统的总体设计、硬件电路设计及液压系统设计；

4、建立半潜式海洋平台主动波浪补偿系统控制算法模型，并采用Simulink进行仿真；

5、进行半潜式海洋平台主动波浪补偿系统软件开发。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1。 毕业设计论文一份（不少于1。5万字）；

2。 外文译文一篇（不少于5000英文单词）；

3。 半潜式海洋平台主动波浪补偿系统软件一套；

三、完成日期及进度

3月19日至6月1日，共12周。

进度安排：

1。 3月19日～3月24日：阅读相关文献、准备开题报告。提交开题报告、外文文献翻译。

2。 3月25日～4月10日：掌握3-RPS并联机构的典型控制算法。

3。 4月11日～4月20日：进行半潜式海洋平台主动波浪补偿系统的总体设计、硬件电路设计及液压系统设计。

4。4月21日～5月20日：建立半潜式海洋平台主动波浪补偿系统控制算法模型，并采用Simulink进行仿真，进行半潜式海洋平台主动波浪补偿系统软件开发。

5。 5月21日～5月30日：撰写毕业设计论文网。

6。 5月31日～6月1日：答辩。

四、同组设计者（若无则留空）：

五、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1] 奚立康。深水半潜式钻井平台设计、建造关键技术探讨[J]。 船艇。 2007(04)。

[2] 刘海霞。深海半潜式钻井平台的发展[J]。 船舶。 2007(03)。

[3] 刘海霞。深海半潜式钻井平台的总布置[J]。 中国海洋平台。 2007(03)。

[4] 安梓铭, 朱大昌, 李雅琼,等。 基于3-RPS型并联机器人模糊PID控制研究[J]。 制造业自动化, 2014(15):15-18。

[5] 李胜中。 机器人模具抛光柔顺执行机构控制系统研究[D]。 西华大学, 2014。

[6] 韩方元, 赵丁选, 李天宇。 3-RPS并联机构正解快速数值算法[J]。 农业机械学报, 2011, 42(4):229-233。

[7] Rodolfo T。 Goncalves,Guilherme F。 Rosetti, Andre L。C。 Fujarra et al。Experimental study on vortex-induced motions of a semi-submersible platform with four square columns, Part I: Effects of current incidence angle and hull appendages[J]。Ocean engineering, 2012,54(Nov。)。

[8]Zhai Gang jun,Ma Zhe Tang Dong yang  Response of air gap and slamming loadings on semi-submersible platform  Engineering Sciences 2013(12)。

[9] 李永刚, 宋轶民, 冯志友,等。 基于牛顿欧拉法的3-RPS并联机构逆动力学分析[J]。 航空学报, 2007, 28(5):1210-1215。

[10] Zhang H, Ren T, Mahemuti P。 Forward Position solution of 3-RPS in-Parallel Manipulator Based on Particle Swarm Optimization[C]// 第26届中国控制与决策会议论文集。 2014:4171 - 4177。