一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

1、查阅相关资料，了解课题的背景、意义及国内外发展慨况，并根据文献资料分析该系统所涉及的关键技术或难点，将其作为复杂工程问题并对照毕业要求对应的能力指标点进行研究和设计。

2、主要设计参数：本毕业设计的管道机器人用于管道探测，管道直径为500mm，管道长度200m，要求机器人能够拍摄管道内图像和录制视频，可以转弯。

3、根据以上设计参数进行两栖管道探测机器人方案设计；在方案设计阶段，应通过多种方案比较，选择综合性能较优的方案。

4、借助三维和二维设计软件，进行两栖管道探测机器人结构设计，三位建模和二维装配图设计，并通过有限元优化设计软件进行必要的强度计算校核；

5、设计方案和技术路线应按照项目管理要求，与企业的相关部门进行必要沟通和协调，注意遵守相关法律、职业道德规范，考虑对社会、环境的影响，并对所设计的系统进行技术经济性分析或成本估算。

6、选择与毕业题目相关的外文文章或专利，翻译不少于5000单词的相关英文文献资料，并用复合规范的技术语言表达原文。

7、按符合规范要求的论文格式要求及合适的文字表达，撰写毕业设计论文一份（不少于1.5万字），论文提交前需进行查重。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1、专业外文资料翻译；

2、装配图1张；

3、所有非标零件的零件图；

4、毕业设计说明书。

三、完成日期及进度

2017年2月20日至2017年5月29日。进度安排：

任务书下达后，了解课题任务，查阅有关资料，熟悉课题内容，学习相关软件。

1.第1-2周（2.20~3.5）：提交开题报告，专业外文资料翻译；

2.第3-4周（3.6~3.19）：两栖管道探测机器人方案设计；

3.第5-7周（3.20~4.9）：两栖管道探测机器人结构设计，准备中期报告；

4.第8-10周（4.10~4.30）：两栖管道探测机器人关键零件校核，并准备中期检查答辩；

5.第11~12周（5.1~14）：修改完善图纸，试验结果分析；

6.第12~13周（5.15~28）撰写设计说明书，打印图纸和毕业设计说明书；

7.第14周 准备答辩；

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:[1]机械设计手册，化学工业出版社，2008年电子版[2]轴承选用手册，2011年电子版。

[3]王永雄.管道机器人控制、导航和管道检测技术研究[D].上海交通大学,2012.

[4]姜生元.内置动力源管内X射线探伤机器人的研制[J].机器人,2001,23(3):211-216.

[5]宋章军.通风管道智能清污机器人MDCR-I的研制与开发[J].机器人,2005,27(2):142-146.

[6]季艳波.轮式管道检测机器人控制系统的研发[D].哈尔滨工业大学,2014.

[7]徐小云.一种新型管道检测机器人系统[J].上海交通大学学报,2004,38(8):1324-1327.

[8]张建伟.一种新型可变径管道机器人的结构设计与控制实现[J].测控技术,2014,33(10):64-67.

[9]张树生.管道探测机器人设计与实现[J].煤矿机械,2015,36(10):35-36.