一、课题的任务内容：在智能小车上移植嵌入式“uC／0S—II实时操作系统，设计多智能小车协作控制应用程序，采用位置式PD方向控制和增量式PI速度控制，实现单个智能小车的方向和速度控制，为多智能小车的协作控制设计初始化、检测和控制、串口接收、串口发送和人机交互等软件功能模块。48292

二、原始条件及数据：

选用Keil uVision4 IDE,其支持Cortex-M系列的ARM器件，支持实时操作系统，支持软件仿真和JTAG硬件调试。开发包还提供为嵌入式系统的图形用户界面的完整的GUI库、TCP／IP网络套件提供多种协议和应用、为USB设备和USB主机栈提供了标准的驱动程序。

多车协作控制系统应用于道路交通车辆控制，车辆的安全放在首位，对智能小车的实时性要求特别高，同时智能小车不具有很大的存储空间和计算能力。选取操作系统时必须考虑系统的实时性和系统占用的资源大小。根据多智能小车协作控制系统的要求论文网，选用uC／OS—II实时操作系统。

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

1、 软件系统实时监控方面完成检测位置传感器和速度传感器检测、冲突报警任务。

2、 软件系统还需在任务管理方面将信息用于导航和速度控制和人机交互。

3、 软件系统还需在信息管理方面完成通信管理和控制命令解析。

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

1、 查阅一定数量的文献理解多车协作控制系统及分布式控制系统的原理与应用；

2、 确定小车软件系统设计的总体方案

3、 完成uC／OS—II实时操作系统的移植

4、 完成控制应用程序的设计

5、 调试程序，完成智能小车实体调试； 

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件 Keil uVision4；

图      纸

电  路  板 STM32开发板等

机 电 装 置

新材料制剂

结 构 模 型

其      他

 五、查阅文献要求及主要的参考文献：

       1. 刘军, 张洋, 严汉宇. 原子教你玩STM32[M]. 北京航空航天大学出版社, 2013.

2. 彭新荣. 基于智能小车平台的多车协作研究[D]. 上海交通大学, 2010.

3. 申忠宇, 郑启文, 王川,等. 无线通信网络的多智能小车编队控制系统[J]. 东南大学学报：自然科学版, 2013, 43(A01):18-21.

六、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：

12.21-01.22：明确任务，查阅文献，分析问题，完成并提交开题报告；

01.23-04.08：完成软件设计，完成中期检查；

04.09-05.31：综合调试，精确控制研究；

06.01-06.10：整理数据，提交论文，准备答辩。