一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

1.七关节蛇形机器人的运动分析与步态研究；

2.确定驱动方案，以模块化思想为指导设计合理的机械结构；

3.机械结构的3D建模与计算机运动仿真。49054

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1.毕业设计论文一份（不少于1.5万字）；

2.英文译文一篇（不少于5000英文单词）；

3.设计资料（3D模型、仿真程序以及毕业论文等）光盘一张。

三、完成日期及进度

完成日期：

进度安排：

3.19～3.26    查阅相关文献资料，完成开题报告与英文翻译；

3.27～4.10    运动分析与步态研究；

4.11～4.25    机械结构设计；

4.26～5.20    3D建模与运动仿真；

5.21～5.31    整理材料，撰写毕业论文；

6.1～6.2      准备毕业答辩；

6.3～6.4      毕业答辩。

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1]刘金国.蛇形机器人伸缩运动仿生研究[J].机械工程学报，2005，41（5）：108-113.

[2]李斌，叶长龙.蛇形机器人的扭转运动研究[J].中国机械工程，2005，16（11）：951-944.

[3]刘洋，李世其，谢涛等.单马达驱动蛇形机器人的设计研究[J].中国机械工程，2009，20（4）：401-404.

[4]吕恬生，王翔宇.蛇的爬行运动实验和运动中蛇体曲线的动态模拟[J].上海交通大学学报，1998，32（1）：131-135.

[5]郁树梅，马书根，李斌等.蛇形机器人步态产生及步态分析[J].机器人，2011，33（3）：371-378.[6]林永光.一种具有空间关节的蛇形机器人系统设计与实现[D].秦皇岛：燕山大学图书馆，2006.