一、课题的任务内容：本课题要求学生设计一种有效负载为25公斤（力）的多用途工业机器人，可以完成焊接和上料工作。要求对结构中的薄弱环节和关键环节进行校核。并完成工业机器人的传感器配置和控制方案设计。79895

二、原始条件及数据：

 1)工业机器人的有效负载不小于25公斤（力）；

2)工业机器人的臂展不小于2000mm。

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

要求在毕业论文中详细描述焊接和上料多用途机器人的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述机器人的控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。论文网

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

1） 查阅相关文献，了解目前国内外焊接和上料机器人的研究现状；

2）对机器人的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究。

3）进行机器人装置的总体设计、分析计算、机械结构设计和控制系统方案设计，并绘制结构图。

4）翻译相关的英文文献，并编写毕业设计说明书。

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件

图纸 3张A0图（折合）

电路板

机 电 装 置

新材料制剂

结 构 模 型

其他

五、查阅文献要求及主要的参考文献：

1。 李晓辉,汪苏,刘小辉,朱小波。  焊接机器人智能化的发展[J]。电焊机。2005(06)

2。林尚扬。  我国焊接生产现状与焊接技术的发展[J]。船舶工程。2005(S1)

3。郑相锋,胡小建。  弧焊机器人焊接区视觉信息传感与控制技术[J]。电焊机。2005(06)

4。程军。  六自由度关节型机器人本体设计和控制系统的研究[D]。哈尔滨理工大学。2004

5。闻邦椿。机械设计手册（第五版）。第一、二、三、五卷。机械工业出版社。2011。

6。许勇。机电一体化系统方案生成及优选研究[D]。上海交通大学。2007年。

7。吴晓苏，范超毅。机电一体化技术与系统。机械国内工业出版社。2009。

8。卢涛。 焊接机器人的研究与设计[D]。山东科技大学 2015。

9。宋金虎。焊接机器人的研究现状与发展方向[J]。现代焊接。2009。

10。兰春良。焊接机器人的本体设计及其精度分析[D]。燕山大学。2013。

11。KodamaM，GodaH，1wabutiH．Arcsensorforsimultaneousdetectionoftorchaimingdeviationandgapwidth—developmentofhighfrequencyoscillationarc．WeldingInternational，2001

12。Z．X．Gan，H．Zhang，J．J．Wang．Behavior-Basedintelligentrobotictechnologiesinindustrialapplications，RoboticWelding，IntelligenceandAutomation．Berlin：Springer-Verlag，2007，1-12．

六、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：

1）2/21~2/26查阅相关文献，了解目前已有设备的结构特点；

2）2/27~3/11进行总体方案设计；

3）3/12~3/31进行结构及传动系统的详细设计；

4）4/1~4/15进行零件强度和刚度的校核；

5）4/16~5/6进行控制系统的方案设计；

6）5/7~6/3绘制及修改工程图；

7）6/4~6/9毕业答辩和修改。