一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

四轮驱动移动机器人平台所采用的轮子为万向轮，可以实现包括前、后、左、右等在内的任意方位的运动；采用STM32控制器控制。

1、设计要求82348

平台在前进过程中能顺利避开障碍物。

2、研究内容

（1）收集资料，了解全向移动平台的基本结构以及常见的运动物体避障方法；

（2）学习相关传感器原理、直流电机速度闭环控制方法以及STM32微控制器的使用方法；

（3）设计感知方案，并完成样机搭建；

（4）完成避障策略设计，并采用单片机高级语言编写程序源代码；

（5）完成相关软硬件调试工作；

（6）与同组同学一起，完成与样机调试相关的工作。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1。毕业设计论文一份（不少于1。5万字）；

2。英文译文一篇（不少于5000英文单词）；

3。设计资料（程序源代码、避障视频以及毕业论文等）光盘一张。

三、完成日期及进度论文网

进度安排：

3。19～3。26查阅相关文献资料，完成开题报告与英文翻译；

3。27～4。10了解全向移动平台的基本结构以及常见的运动物体避障方法；学习相关传感器原理、直流电机速度闭环控制方法以及STM32微控制器的使用方法；

4。11～4。26感知方案设计与样机搭建；

4。27～5。25 避障策略设计与实现，相关软硬件调试；

5。26-5。31整理材料，撰写毕业论文；

6。01  毕业答辩。

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

[1]CDS550机器人舵机数据手册。 北京博创兴盛机器人技术有限公司，2010。

[2] CDS550机器人舵机用户手册。北京博创兴盛机器人技术有限公司，2010。

[3]UP-Debugger多功能调试器用户手册，北京博创兴盛机器人技术有限公司，2009。

[4]MultiFLEX2-AVR控制器用户手册，北京博创兴盛机器人技术有限公司，2010。

[5]传感器使用范例，北京博创兴盛机器人技术有限公司，2010。

[6]EclipseForAVR程序开发，北京博创兴盛机器人技术有限公司，2010。

[7]NorthStar编程10例，北京博创兴盛机器人技术有限公司，2010。