一、毕业设计(论文)内容及要求(包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等)1。熟悉机器人尤其是水下机器人发展历史;2。掌握水下机器人的工作原理并整理其推进电机控制要求;
3。针对水下机器人电力推进系统的永磁电机设计控制算法;83505
4。使用Matlab/Simulink验证算法,证明算法的合理性与可行性;
二、完成后应交的作业(包括各种说明书、图纸等)
2。毕业论文;
3。仿真程序;
4。相关附件上传系统;
三、完成日期及进度
3月21日至6月10日,共12周。
1.3月21日~3月27日:消化任务书,查找资料,完成开题报告,英文翻译;
2.3月28日~4月23日:熟悉软硬件;编制控制子程序;
3.4月24日~5月11日:完成程序设计;中期检查;
4.5月12日~5月25日:实物调试;论文网
5.5月26日~5月31日:毕业设计后期检查,实物验收;
6.6月1日~6月7日:撰写毕业论文;
7.6月8日~6月10日:上交毕业论文,准备答辩。
四、主要参考资料(包括书刊名称、出版年月等):
[1]。水下无人航行器发展研究[D]。李波。硕士学位论文。西安。西北工业大学。2001。
[2]。海洋勘测水下无人航行器的自主控制技术研究[J]。严浙平;赵玉飞;陈涛。哈尔滨工程大学学报。2013。
[3]。某型无人水下航行器建模与仿真研究[J]。赵贺伟;宋召青;于华国。机械制造与自动化。2014。
[4]。电动机驱动与控制专用集成电路应用手册[M]。吴红星编著。北京:中国电力出版社,2009.
[5]。电动机的DSP控制[M]。王晓明,王玲编著。北京:北京航空航天大学出版社,2004.
[6]。胡崇岳。现代交直流调速技术[M]。北京:机械工业出版社,1998
[7]。李崇坚。交流同步电机调速系统[M]。北京:科学出版社。2006
[8]。刘金琨。先进PID控制MATLAB仿真[M]。北京:电子工业出版社,2003。
水下机器人推进电机控制算法任务书:http://www.youerw.com/renwushu/lunwen_98468.html