4.2 MPU6050的数据处理    17
4.3 NRF24L01的软件设计：    18
4.4 航模控制信号的软件设计    22
4.5 系统整体软件设计    23
4.6 本章小结    24
5 总结    25
附录  硬件电路原理图    26
致 谢    27
参考文献    28
 1 绪论
1.1 航模的发展现状
航模在国际航联有标准的定义，航模是一种密度大于空气的，并有大小限制的，具有或不具有发动机的，可以远程控制的不可载人航空器。如图1-1所示就是一个传统的航模造型。从定义上就可以看出，航模具有能自主或靠动力产生升力、不可载人和可以远程控制等特点。航模有着非常悠久的历史，1754年4月4日俄罗斯科学家罗曼和阿方索他创造了世界上第一架飞机的模型系统。如果说以前的航模主要是为了满足人类对自由飞翔的渴望的话，现在的航模又有了更多的用途，可以用于航拍，军事侦测，航空探矿等。
 
图1-1 航模示意图
航模的种类十分丰富，按照制作材料来划分的话，有纸质飞机，有塑料材质的，甚至还有金属材质的。纸质飞机，它是完全由纸制作而成的，而且大家应该都玩过，它是无法自己产生动力的，往往需要投掷或是橡皮筋来弹射，而且飞行可控性很低，只有在弹射或是抛掷瞬间对其飞行姿态进行控制。泡沫材质的航模飞机也很常见，由于泡沫相对其他材质密度很小，所以运用在航模上十分具有优势。航模飞行完全可靠滑行或是弹射的方式来获得升力。还有一种是金属材质的航模，比较不多见，它由于本身质量会比较大，所以一般都需要很强的动力来产生升力才能飞行。但是金属材质的航模由于其具有更好的适应性，能够应对更为复杂的野外环境，所以一般金属材质的航模应用更加广泛，可以完成航拍，勘探，遥感等工作。如果航模按照飞行动力来划分的话，有投掷型航模和弹射型航模，此类航模飞行过程中是没有动力的，飞行过程也主要是靠的是滑行，它们一般是用做模型或是玩具的，并没有实际用途。还有一种是橡皮筋和电动或是发动机航模，它们在飞行中是可以自己产生动力并产生升力来支持自己飞行的，此处的橡皮筋动力的航模不是橡皮筋弹射航模，次航模是靠橡皮筋扭转来产生动力，使航模具有飞行能力的航模。
我国其实早在春秋时期就出现过航模的影子，据古文记载就出现过一种航模，它是由鲁班和墨子制作的一种木鸟，当时被称作“木鸢”。汉初时期，具史料记载韩信发明了先在的风筝。唐宋五代时期，出现了一种“七娘灯”也就是现在的孔明灯，有些地方也叫他松脂灯，因为最早它是用松脂作为主要燃料的。现在它也被运用在了热气球上。可见人们对航模的对在天空自由翱翔的追求从来没有停止过。航模的产生也十分具有意义，在飞机发明前，航模的发展对飞机的产生具有很大的刺激作用，没有航模的探索式的发展，也很难有现在发达的航空工业。在飞机发明后，航模仍然十分具有意义，现在每一款飞机的都必须要进行同比例的飞机模型来进行风洞试验，才能进行下一步的研究设计。随着遥控技术的逐步完善，可以控制的航模也越飞越远，用途也越来越广泛，被大量的用于航拍，侦查等场所。

1.2 体感控制设备的发展现状
目前体感控制的设备的方式主要可以分为以下两种：第一种是基于陀螺仪的接触式体感设备，还有一种是非接触的，基于图像处理的体感控制器。第一种主要运用的是陀螺仪作为其控制器的主要敏感元件。控制时陀螺仪会将控制者，控制的参数转换转换成角度并进一步计算出操作的姿态，并将姿态作为控制的直接参数，来控制飞行器或是其他设备的运行或是工作。第二种体感控制器，是非接触式的，完全的图像处理技术。这种控制方式十分方便自由，目前被大量运用在了家庭游戏机设备上效果十分好。 MSP430F149+MPU6050航模体感遥控器的设计+电路图(2):http://www.youerw.com/tongxin/lunwen_40119.html