本文涉及其中有关飞控总体架构设计以及软件编写的子课题，通过消化现有开源飞控软件并对其进行优化改进，加装相应的传感器并实现了定高定时自主飞行的功能。整个工作可以分为四大部分：首先是根据需求完成硬件设计，搭建出一架四旋翼飞行器，以供后续调试；其次是，设计飞行控制程序，完成普通的四旋翼飞行器的功能，在遥控器控制下实现稳定的飞行，确定软件调试的大致框架。之后，在四旋翼飞行器上加装超声波传感器，在程序中添加超声波处理、定高调节模块。 

1.4  论文组织结构安排

本文章节结构安排如下：

第一章：介绍了我们进行本次毕业设计的背景以及四旋翼飞行器发展的现状与存在的问题，同时，从总体上，叙述了整个论文的主要工作，对本文的组织结构与各部分的安排进行说明。

第二章：主要介绍了四旋翼飞行器的控制系统的设计方案，接着简述硬件电路部分的设计原理与规划，说明芯片以及传感器选择面临的问题以及选择的主要原因。

第三章： 这一章是论文的重点之一，主要介绍飞行姿态控制系统的设计，首先是描述软件总体的设计框架，然后对飞行姿态信息获取、飞行姿态信息处理、飞行姿态控制PID（P:比例，I:积分，D:微分）控制器等几个部分进行介绍。

第四章：详细介绍飞行高度控制系统的设计原理。与姿态控制类似，首先是给出高度控制软件设计的总体框架，继而，针对飞行高度信息获取、高度数据滤波与处理、高度控制与调节等几个部分详细说明飞行高度控制程序部分的设计过程以及实现步骤，规划设计定时飞行的流程，简介具体的代码实现。

第五章：实物制作与测试。对飞行控制系统进行一系列的测试与实验。叙述测试方法与步骤。按照不带桨叶测试与带桨叶飞行两种测试方式对飞控系统的硬件与飞控程序进行总体的检测，最后实现稳定的自主定时、定高飞行。