本项目下位机采用 STM32F103RCT6 ，主要用到串口中断，pwm 调速和 pwm 控制电机，I2C，轮询法实现循迹功能。关于单片机的开发，使用的是stm32cubemx + keil 5联合开发。开发的速度大大加快。

STM32F103RCT6 基本参数：

 系列：STM32

 芯体尺寸：32-位

 速度：72MHz

 连通性：CAN，I2C，IrDA，LIN，SPI，UART/USART，USB

 外围设备：DMA，电机控制PDR，POR，PVD，PWM，温度传感器

 输入/输出数：51

 程序存储器容量：256KB

 程序存储器类型：FLASH

 RAM容量：48K

 电压-电源(Vcc/Vdd)：2 V ~ 3。6 V

 振荡器型：内部

 工作温度：- 40°C ~ 85°C

3。2  路由器WR703N硬件平台

TP-LINK的TL-WR703N是一款小而强大的路由器，不足百元的价格，拥有一款无线路由器具有的基本功能（如图3-1）。但703N的潜力不止如此，目前有不少电子爱好者开始了基于703N的开发，OpenWrt通用固件已经出现在常用的家庭路由器中，也是一款特别不错的开源嵌入式系统。