图 2。2 系统框架图
在本设计中,采用 STM32 微控制器作为整个激光雷达的控制芯片。STM32 是 ST 公司的
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以 ARM 为内核的一款 32 位微控制器,带有 512k 字节闪存。拥有包括 USB,CAN 控制器,11 个定时器,3 个 ADC,13 个通信接口等丰富的片上资源。其最高工作频率为 72Mhz,并且功耗 低,调试方便,广泛地应用在各种工业领域中,具有相当的稳定性[16]。另外,STM32 采用 LQFP 封装,使得体积更小,更容易集成到电路板上,减小整个装置体积。下图为系统中 MCU 的外围电路设计。
图 2。3 stm32 外围电路图
信号处理电路分为三个小部分,测时电路,通信模块,信号调理电路,由 STM32 芯片进 行总体控制。测时电路中,采用了 TDC-GP21 芯片作为传感器,其测量精度可达双通道 90ps, 单通道 45ps,可满足精度要求。通信模块中,主要采用串口将测量数据发送到电脑端的上位 机进行处理。信号调理电路中,采用 FPGA 来削窄脉冲,从而控制高压模块来发射出所需的激 光窄脉冲[17]。以上模块将在后续章节详述。
对于第一部分,在试验中将采用实验室已有的光学前端。光学前端的发射源为红外波段 激光器,接收光学系统由若干透镜组和滤光片组成。探测时,由激光器发射窄脉冲激光,在 目标上反射后由光学系统接收,然后通过 APD 探测器转换为光电流,经过信号处理电路放大 整形后作为回波电信号传送到后端进行处理。
3 转镜驱动模块
本方案中的电机采用了尼得科的内转子型无刷直流马达,马达工作电压为 12V 直流,由 信号处理电路板直接提供。拥有刹车,正反转,PWM 调速控制接口,由 STM32 相应引脚来控
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制。除此之外,还提供了测量转速的端口,将该信号接入 STM32,对脉冲信号进行计数,统 计出无刷电机的转速[19]。文献综述
脉宽调制(PWM),即利用数字调制信号对模拟电路进行控制,在测量,通信,功率控 制与变换等领域有很广泛的应用。STM32 芯片支持硬件 PWM 输出功能,包含 TIM1-TIM8 一 共八个定时器,其中 TIM1 和 TIM8 是高级定时器,每个定时器可以输出多达 7 路 PWM 波。其 余六个除了 6,7 定时器,均可产生 4 路 PWM 波,在这里我们仅使用 TIM2 的通道 3 进行 PWM 波输出。
由于电机所需 PWM 的周期在 20khz 左右,所以我们要产生周期为 20khz,占空比可调的 PWM 脉冲[20]。
TIM2 的频率计算公式如下:
fTIM 2 TIM 2clk / (TIM 2 _ Period 1) 20。0KHz
信号的占空比为:
DRTIM 2 _ CH 3 TIM 2 _ CCR3 / (TIM 2 _ Period 1)
式中,TIM 2clk 为定时器 2 的时钟,TIM 2 _ Period 1 为定时器 2 的周期。TIM 2 _ CCR3 为 占空比寄存器值。
FPGA激光雷达信号处理及转镜控制的设计(4):http://www.youerw.com/tongxin/lunwen_86201.html