本文研究的声纳是由加拿大 imagenex 公司生产的 825 数字成像声纳，可以 360 度无死角扫描，扫描范围达到 50 米左右，专用于小型的 ROV，该声纳小巧轻便，在 水中重量不到 0。2 千克，因此使用起来方便灵活。这款声纳所需电源为直流电源， 电源大小为 24V，功率损耗仅为 1。5 瓦。通信方面，该声纳使用串口 RS-485，传输 速率将近 115。2kbps[7]。

图 2-1：852 声纳

852 声纳的硬件规格参数如下图 2-2：

图 2-2：852 声纳规格参数

2。2 声纳工作原理

声纳技术中，一个无方向的水听器只能确定有无目标，而不能确定目标的具体 位置；只有把若干个水听器放在一起，形成一个水听阵器，通过结合信号处理的方 法，才可以确定目标的具体位置以及对不同目标的区分。波束形成技术，就是多元 基阵拍了成有规则的图形的，使输出在处理后具有指向性，该技术是声纳信号处理 的重要构成要素，也是声纳成像的根本与关键[8]。

随着数字信号技术和超大规模集成电路的快速发展，多波束大大提高了探测效 率，多波束测深侧扫声纳和新型的前视声纳都采用此技术，声纳所成图像的分辨率 也大大提高。

主动声纳系统一般由一下几部分组成：

（1）波形发生器，用于产生各种脉冲；

（2）波束形成器，用于产生一个或多个指向性发射波束，相控发射多个指向性 波束可以同时获得发射增益并提高探测速率；

（3）功率放大器，用以对小信号波形的放大使之与换能器进行阻抗匹配，来产 生大功率声信号；

（4）信号调节器，包括前放、抗混合低通滤波；来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

（5）动态范围控制，采用自动增益控制或时变增益控制使输出保持稳定并适应 数字转换处理中 A/D 电路的工作范围；

（6）数字转换，由采样、保持和 A/D 转换电路组成，得到数字信号波束；

（7）波束形成，得到一个或多个指向性接受波束，数字波束形成更加具有灵活 性，但是它对于各阵元通道的相位关系的要求比较严格。

2。3 本章总结

综上，由于任务要求和显示需要的不同，对数据的处理也是各不相同的，然后对 数据进行后续处理，最后处理完的数据会显示出来。