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关键词： 蠕动运动；SMA驱动；模块化
1课题介绍
地面运动的方式主要可分为三个主要类别：
—车轮式运动或履带运动
—机械腿式运动
—爬行\波动运动（蠕动，蛇形或尺蠖形式的运动）
最后两个可以包含在生物运动的启发，模仿自然界存在的生物运动。吸引和保持人们对动物世界的关注的是动物们的运动机构机理，许多昆虫和其他低等的爬行动物，在它们的一生中他们是如何以最小的能源消耗完成生存过程中的运动任务，它们运动的结果取得的效率与传统的机器人配置的效率相比，它们的效率远远高于传统机器人的效率。在科学发展的进程中科学家们为了社会的进步做了许多努力，很多的科学实验和科学发现都是依靠模仿动物行为学和运动得出来的。虽然所有的但第一次模仿与尝试，结果都不怎么理想，机器人这能像木偶一样僵硬的运动。但如今，通过研究人员日以继夜研究与工作，主要目的是复制动物运动的步法和和内在运动结构的机制，已经可以通过使用新技术用于机器人的执行器选择和材料的应用。