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关键词 – 爬壁机器人, 磁吸附机构 , 履带行走机构
1．说明
墙上爬墙机器人是一种特殊的移动机器人。因为这种机器人的工作空间是经常
在垂直平面,不仅爬墙机器人需要有相同的运动机制作为移动机器人,它还需要特殊的粘附机制支持它吸收在垂直墙壁。因此,它是更多的具有挑战性的开发一个爬墙机器人移动机器人。
提高操作效率和保护人类的健康和安全在危险任务让爬墙机器人很有吸引力的。通过发展几十年来,爬墙机器人广泛应用于不同的工业部门,如检查和文护储油罐在核电站和石化
企业[1][2],船体焊接和清洗[3],救援机器人对于消防[4],清洁的高层建筑[5][6]等。
根据机器人的运动机理,墙上爬墙机器人可以分为4组,即轮式机制[7],[8]跟踪机制,有腿的机制[9]和移动基于武器和触手[10]。根据粘附机制、爬墙机器人可以分为4组,即磁
附着力、真空吸盘、螺旋桨[11],和干燥的附着力使用纳米加工技术[12]。不同粘附
机制和不同的运动机制可以结合,形成不同的爬墙机器人.
第一个爬墙机器人可以追溯到60年代的最后世纪,由Nishi[13]。这爬墙机器人有一个很大的体积和很重,使用单一的真空吗吸杯。后来,在80年代,爬墙机器人有迅速发展起来。特别是,最近各种墙爬墙清洁机器人开发、检验、文护,等。一个家庭清洁机器人的天空
完全由气缸驱动,吸到玻璃幕墙与真空吸盘给出了[5][6]。这个类型的这个机器人有轻型和灵巧的因气动执行器,但它仍然需要以下系统确保其安全。一个微型爬墙机器人是发达在[14][15]。攀爬机器人由两大吸脚可以保持光滑,无孔的表面。一个三个砍去爬墙机器人在垂直自然地形是给定的在[16]。机器人可以爬真实的,垂直的自然地形,申请军用和民用用作搜索、救援侦察和行星探索。一个四足动物走路和爬墙机器人为无损检测(无损检测)提出了[17]。“四足机器人,叫“MRWALL SPECT三世”,可以走在飞机以及爬墙壁吸垫和携带一个超声波无损检测工具检查表面的大工业实用程序。在[18],作者提出了一种新颖的应用程序的斯图尔特高夫并行平台作为一个爬墙机器人及其运动学控制爬通过长结构描述未知空间轨迹,如棕榈裤、管等。在[19],罗马的机器人,机器人是一个专门开发本国修建,这是设计来执行三文复杂运动和导航通过金属结构使用“毛毛虫”概念。粘附机理和建筑的墙壁爬墙机器人是取决于它的工作空间。我们提出爬墙机器人进行无损检测的工具检查油的坦克。我们选择永磁粘连机制和跟踪运动机制,由于高可靠性、简单的控制,高速运行时,等等。作为一个爬墙机器人与永磁粘连机制、磁系统是重要的,因为它将提供可靠的吸收和安全。