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摘要：机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业 机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构 造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。3666
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机械手作业 的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 随着工业自动化的发展, 出现了数控加工中心,它在减轻工人的劳动强度的同时, 大大提高了劳动生产率。但数控加工中常见的上下料工序, 通常仍采用人工操作或 传统继电器控制的半自动化装置。前者费时费工、效率低; 后者因设计复杂, 需较 多继电器,接线繁杂, 易受车体振动干扰,而存在可靠性差、故障多、文修困难等问 题。可编程序控制器 PLC 控制的上下料机械手控制系统动作简便、线路设计合理、 具有较强的抗干扰能力, 保证了系统运行的可靠性,降低了文修率, 提高了工作效 率。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术 和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
关键词：机械手、数控加工、PLC 控制
一、 工业机械手的概述
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多 个自由度， 可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 在工资水平较低的中国， 塑料制品行业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子 和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现 在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土塑料加工厂也开 始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及为工人 交工伤费带来的挑战。 随着我国工业生产的飞跃发展， 特别是改革开发以后， 自动化程度的迅速提高， 实现工件的装卸、转向、输送或操作钎焊、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作 业自化，已愈来愈引起我们重视。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、 搬运或操作的自动机械装置。
在现实生活中，你是否会发现这样一个问题。在机械工厂里，加工零件装料的 时候是不是很烦的，劳动生产率不高，生产成本大，有时候还会发生一些人为事故，导致加工者受伤。 想想看用什么可以来代替呢，加工的时候只要有几个人巡视一下， 且可以二十四个小时饱和运作，人行吗？回答是肯定的，但是机械手可以来代替它。 生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率;可以减轻劳动强 度、保证产品质量、实现安全生产；尤其是在高温、高压、低温、低压、粉尘、易 爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中能够代替人进行正常的工作。想到这里我就 很想设计一个机械手，来用于生产实际中。为什么选着设计机械手用气动来提供动力：气动机械手是指以压缩空气为动力 源驱动的机械手。用气压驱动与其他能源驱动比较有以下优点：1.空气取之不竭，用过之后排入大气，不需要回收和处理，不污染环境。（环保的概念）2.空气的沾 性很小，管路中压力损失也很小（一般气路阻力损失不到油路的千分之一） ，便于 远距离输送。3.压缩空气的工作压力较低(一般为 4～8 公斤/每平方厘米)，因此对 动元件的材质和制造精度要求可以降低。 4.与液压传动相比， 它的动作和反应都快， 这是气动突出的优点之一。5.空气介质清洁，亦不会变质，管路不易堵塞。但是也 有它美中不足的地方：1.由于空气的可压缩性，致使气动工作的稳定性差，因而造 成执行机构运动速度和定为精度不易控制。2.由于使用气压较低，输出力不可能太 大，为了增加输出力，必然使整个气动系统的结构尺寸加大。 用气压驱动与用其他能源驱动比较有以下优点： 空气取之不竭，用过之后排入大气，不需回收和处理，不污染环境。偶然的或 少量的泄漏不致对生产发生严重的影响。 空气的粘性很小，管路中压力损失也就很小，便于远距离输送。 压缩空气的工作压力较低，因此对气动元件的材质和制造精度要求可以降低。 一般说来，往复运动推力在 1~2 吨以下采用气动经济性较好。 与液压传动相比，它的动作和反应都快，这是气动的突出优点之一。 空气介质清洁，亦不会变质，管路不易堵塞。 它可安全地应用在易燃、易爆和粉尘大的场合。又便于实现过载自动保护.