机器人智能控制终端方案设计及关键技术研究 (3)
（1）根据吸附结构原理进行分类：负压式吸附结构、正压式吸附结构、磁式吸附结构和特种式吸附结构。
负压式吸附是通过真空泵使吸盘内腔产生负压，通过负压使机器人紧紧贴在立面上。这种负压吸附又可以进一步细划分为：主动式负压吸附和被动式负压吸附两种。
正压式吸附是采用螺旋桨或涵道风扇产生的推力使机器人压紧墙面的一种吸附方式。
磁式吸附是利用物体产生的相互吸引的磁力进行吸附的。所以要求吸附壁面必须是导磁材料，优点是构造简单，吸附能力强，能够适应复杂环境的磁性建筑立面，而且不存在真空漏气等现象；缺点是只能用于导磁壁面而且断电失稳[7]。
特种式吸附，目前国内外研究比较多的为静电式吸附[8,9]。
（2）根据移动结构原理进行分类：车轮式，腿足式，履带式和轨道式。
车轮式机器人通过驱动器驱动车轮移动，优点是控制简单，灵活机动、速度较快；缺点是壁面平坦性要求很高，而且车轮式爬壁机器人的避障能力偏差。
履带式机器人优点是与壁面接触面积大，对各种壁面环境的适应能力强；缺点是灵活性偏差，变向能力不足。
腿足式机器人通过多只脚与壁面的交替吸附与脱落进行移动，优点是越障能力和负载能力有保证，缺点是移动速度偏慢，控制复杂度大大提高。
轨道式机器人的优点是控制简单，稳定性高；缺点是因为轨道的固定而导致的灵活性能偏低[12]。
本论文将以环境适应能力更强、用途更广的负压吸附腿足式爬壁机器人为主要研究方向。
1.2.2. 爬壁机器人的国外研究现状
1.2.3. 爬壁机器人的国内研究现状
1.3. 论文组织结构
本文共分优尔个章节，各个章节内容简介如下：
第一章 绪论。主要介绍爬壁机器人的研究背景和意义，分析国内外研究现状，并简述了文章主要内容和组织结构。
第二章 工作空间分析。本章设计了圆弧路径步态等多种不同类型的路径步态，计算和对比不同种路径步态，根据课题爬壁机器人的实际需求，选定一种或多种组合爬壁步态应用到爬壁机器人当中。
第三章 通信协议设计。整个PC机和机器人的通信过程，是通过RS232接口连接并交换数据的。然而交换的数据只是一些字符串，必须有相应的协议帮助两端理解信息，本章介绍协议的设计内容。
第四章 串口通信的实现和工作空间的展示。本章介绍所编写的程序实体。通过一些图片让读者详细理解机器人和PC的工作流程。
第五章 结论。介绍了整个论文的结论。
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