C#开发GPS/INS控制和数据广播软件开发(4)
高精度的惯导装置需要先进的精密加工工艺作为基础。随着关键理论和技术的突破，会有多种类型的惯性陀螺应用在军事领域，发挥出日益显著的作用。
3． 数据融合技术将进一步提高GPS/INS组合制导的性能
GPS/INS两者组合的关键器件是作为两者的接口并起数据融合作用的卡尔曼滤波器。为了提高导航精度，目前普遍应用卡尔曼滤波技术来最优地组合各导航系统的信息，估计出导航系统的误差状态，再用误差状态的最优估计值去校正系统。但是，系统的状态方程是时变的，而且状态转移矩阵中含有导航信息及惯性元件测量值，这些含有误差的参数使得滤波器模型不准确。另外，很难精确地估计或测定系统噪声与观测噪声，所以采用常规卡尔曼滤波器时常常会发散。为了解决这个问题，研究人员正在研究新的数据融合技术。例如采用自适应滤波技术，在进行滤波的同时，利用观测数据带来的信息，不断地在线估计和修正模型参数、噪声统计特性和状态增益矩阵，以提高滤波精度，得到对象状态的最优估计值。
此外，如何将神经网络人工智能、小波变换等各种信息处理方法引入以GPS/INS组合制导为核心的信息融合技术正在引起人们的高度重视。这些新技术一旦研制成功，必将进一步提高GPS/INS组合制导的综合性能。
1．2 本文研究内容和目的
本文介绍如何使用Microsoft公司的Visual Studio 2010用C#语言开发具有用户界面的软件。此软件的界面使用当今较为先进的WPF技术，能够对GPS/INS导航系统进行参数设置、启动、停止等操作，与GPS/INS导航系统进行交互。另外，能够将从串口接收到的导航数据在局域网内广播。此软件主要功能有：
a) 能按照GPS/INS导航系统所规定的命令集格式，向GPS/INS导航系统发送各种控制命令。
b) 能实时通过串口接收GPS/INS发送的导航信息，并以UDP形式在局域网中广播。
c) 设有配置文件，以方便使用者对通信端口、通信速率等进行修改。
d) 设有日志文件，记录错误或正常数据，以及软件运行时发生的异常。
e) 能与GPS/INS的仿真软件进行联调测试。
1．3 本文内容安排
第一章主要介绍了GPS/INS组合导航系统的内容，以及完成的软件需要什么功能。
第二章主要讲述了本课题研究需要用到的开发技术及开发环境：C#，WPF以及Visual Studio 2010。
第三章主要介绍了系统设计分析与设计过程。
第四章主要是程序的运行结果和测试情况。
最后是结论和个人总结。
2 开发技术及开发工具简介
2．1 C#高级编程语言
2.1.1 简介
C#是一种简单的、现代的、类型安全的由C和C++衍生出来的面向对象的编程语言。C#相对于复杂的C++有一个明显优势即简单易学；C#的第二个特点是面向对象，所有的东西都被封装在类中，包括实例成员或静态成员，这样有助于减少潜在的命名冲突。C#不仅支持传统面向对象语言的private、protected、public三种存取权限，而且还新增了第四种：internal。C#还有一个重要的特点是类型安全。
2.1.2 来源与定义
微软C#语言定义主要是从C和C++继承而来的，而且语言中的许多元素也反映了这一点。C#在设计者从C++继承的可选选项方面比JAVA要广泛一些（比如说struts)，它还增加了自己新的特点（比方说源代码版本定义）。但它还太不成熟，目前不可能挤垮JAVA。C#还需要进化成一种开发者能够接受和采用的语言。而微软当前为它的这种新语言大造声势也是值得注意的。
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