多功能稳定平台硬件系统设计+文献综述(3)
2.1.1 常见稳定平台的实现方法和设计方法
负载处于一些运动环境中，例如波动的海水和颠簸的路面，会因为会受到干扰从而产生方位、俯仰、横滚三个方向的运动，而置于运动物体之上的稳定平台的作用就是通过隔开运动物体的对负载的运动干扰，从而保持负载的相对稳定。因为负载的红外跟踪功能可以独立完成方位的跟踪，所以只有横滚和俯仰两个方向上的运动干扰需要稳定平台来隔离。
实现稳定平台的方法有2种，一种是通过平台的自身内部稳定来实现，一种是借助平台之外的来实现。第一种方法是通过很多个陀螺仪来消除负载在各个方向上的运动，从而保证负载处于相对水平位置。第二种方法是借助外界的惯导元件来测量出负载的姿态，从而反馈给处理器经控制来实现平台的相对稳定。
稳定平台有着串联结构的机械执行系统设计和并联结构的机械执行系统设计。串联结构顾名思义就是一个方位的运动要基于另外一个方位的运动，因此两个方位的运动相互关联；并联结构则是通过两个或两个以上的驱动系统来分别控制不同方位的运动。串联机构灵活性高，但是承载能力弱，适宜在大范围灵活运动的场合；并联机构承载相对较大，并且精度较高。
2.1.2 总体结构设计
多功能稳定平台的一级平台机械结构采用并联两自由度机构，由于并不需要执行方位上的调整，而只需调整纵摇、横摇两方向，因此两自由度也是依此而设计的；二级平台是根据直接命令反馈的要求完成旋转与俯仰的两个方向调整。
下一篇：轻型汽车动力总成的匹配与优化