带机械臂的全方位轮式机器人设计+CAD图纸(15)

由于本设计中的负荷低,移动机构的速度不快,从而此处选择有聚甲醛这种工程塑料来制造车体支撑件。
（2）支撑件的校核
支撑件是用来支撑机器人主要机械机构的，本文用四个支撑件，都和车轮配套使用，受力几乎一样为29.4N。
聚甲醛的抗压强度为125 ，抗弯强度为980 ，整个零件的强度和刚度是非常大的。从每个件的受力来看，材料聚甲醛的各个力学性能完全满足本文的设计要求。
支撑件和车轮轴是滚动摩擦配合，属于间隙配合。由于聚甲醛的耐摩擦性好，而机器人移动速度慢，从摩擦的角度来说，聚甲醛也是理想的支撑件材料。
4.3本章小结
全方位移动机器人各零部件所要求的强度、刚度等都不同，应该选用不同的材料来制造加工。所以本章就依据机器人在工作过程中各零部件不同受力情况，以及机械设计的要求选用了不同的材料来制造零件，并对零件进行了强度校核，使其达到工作要求。