2。2 各运动机构的计算 7

2。2。2电机的设计计算 7

2。3 大臂和小臂机械结构设计 8

2。4 腕部机械结构设计 9

2。5本章小节 10

3。 工业机器人机械臂结构设计 11

3。1 工业机器人的运动系统分析 11

3。1。1 机器人的运动概述 11

3。1。2 机器人的运动过程分析 11

3。2工业机器人的执行机构设计 12

3。2。1 手臂机构的设计 12

3。2。2 腰部和基座源Q于W优E尔A论S文R网wwW.yOueRw.com 原文+QQ75201,8766 设计 13

3。3 工业机器人的机械传动装置的选择 15

3。3 小结 17

4。 总结 18

参考文献 19

致谢 20

1。 绪论 

1。1 引言

机器人技术是涵盖计算机科学、机构学、信息和传感技术、控制论、人工智能、仿生学等多门学科在内的高新技术。

当前机器人应用主要集中在汽车工业领域，其占现有机器人总量的28。9%，其次是电器制造业，约占16。4%，而化工业占比11。7%。此外，工业机器人在食品、器械、制药、航空航天及金属加工等方面也有着广泛应用。随着工业机器人的发展，其应用领域扩展到非制造业，包括木材家具、农林畜牧业、建筑桥梁、医药卫生、教育科研等一些非制造业。

一般来说，机器人系统可根据其功能的不同分为以下四个方面：来自优Y尔L论W文Q网wWw.YouERw.com 加QQ7520~18766

（1）机械机构和执行机构，包括机器人机身，变速箱，操作机构，框架，机械连接等内部支撑结构；

（2）动力部分包括电源、电机等执行单元及其驱动电路；

（3）检测传感器主要包括传感器及其相应的信号检测电路;

1。2  SCARA机械臂简介

SCARA机器人手臂类似于人类手臂运动，并被移动，定位和定向穿过肩部，肘部和腕关节，它是固定的工业机器人。每个机械臂具有四个自由度，其中一个是移动自由度，其他三个是旋转自由度，此类机器人的特点是结构简便且响应速度快速，比如SCARA机器人的最快响应速度为10m/s，是一般关节式机器人响应速度的几倍。它可以实现平面运动，具有较大的刚度，灵活性强的特点。图1。1、图1。2和图1。3为SCARA机器人的整体外形图及装配线。论文网

图1。1 SCARA机器人外形图

图1。2  SCARA机器人

图1。3  SCARA机器人装配线

SCARA机器人适合于平面定位，被很多工业企业用于垂直方向的装配、焊接、包装和物件的搬运等领域，其特点是刚性强、精度高、速度快、安装方便、节省空间等优势。鉴于其组成部件较少，安装方式主要是地面安装或者顶置式安装。可用于焊接机器人，分配机器人，搬运机器人和光学检测机器人等。