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DSP四轮旋转式移动机器人的设计+电路图+源程序(3)
第二章主要介绍了四轮旋转式移动机器人的整体机械结构,主要的机构组成部分,其主要工作原理和3D打印技术在塑料零件单件生产下的实际应用及效果,同时也介绍了移动机器人底板和顶板的设计方案和二文、三文图纸的设计过程。
第三章主要是对移动机器人硬件部分的介绍,包括对所用的核心控制芯片dsp28335的简介;带码盘直流减速电机的选型和工作原理的概述;介绍了舵机实现精确角度控制的原理,以及超声波传感器的测距原理和使用方法。除此之外,对移动机器人进行了数学建模,为下章节的软件控制提供理论基础。
第四章主要是对程序设计部分的介绍,每个独立功能的实现方案和总体的程序工作流程,对DSP所用到的定时器、外部中断和ePWM模块进行阐述,还提出了简单有效的避障方案。
第五章是系统调试和功能实现,利用示波器对PWM波形进行检测,通过CCS软件和仿真器对程序进行在线调试。在机械,硬件和软件全部调试完成后,运行小车,实际观察其定位和避障的可行性,分析误差原因,提出改进意见。
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