自动换刀机器人设计末端操作器设计(3)
自由度数： 4；
负载重量： 12kg (单爪)；
末端操作器： 双手爪；
工作空间： 纵向 12m； 横向 1.3m； 升降 1.6m； 旋转 180º；
运行速度： 五档可调；
最大运行速度： 纵向 36 m/min；横向24 m/min；
升降 15m/min；旋转 19 rpm；
重复定位精度： ±0.5 mm；
记忆刀位数： 不小于170把，可扩展；
总重量： ≯600 kg。
任务要求：（1）论证确定总体方案；（2）设计末端操作器的驱动及传动系统； （3）设计末端操作器的结构；（4）编写设计说明书。