网络化机器人群编队的分布式协调控制(3)

1.4 本课题研究目的与内容
本课题设计了一种通过基于无线网络控制、由三台轮式小型机器人组成的多机器人系统，在设计过程中将会对以下几个主要方向进行讨论。
(1) 作战编队协同与协同控制实现
首先，模仿自然界中蚁群利用信息素引导协同移动的行为，对节点机器人的运动模型进行数学分析，提出一种基于航标示踪法实现多移动机器人编队动态文持的策略。
(2) 机器人模块组件与实现
根据多移动机器人运动方案，选择单体机器人所需的硬件和确定其结构，并设计多机器人体系运动决策逻辑。
(3) 无线通信网络设计
选择了机器人无线通信硬件模块和通信协议，搭建了由上位机、下位机领航者机器人、下位机跟随者机器人组成的分层式控制网络，设计和实现了基于无线信息交互的多机器人体系通讯。
(4) 机器人的控制系统设计